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机器人足球仿真组进攻策略研究 *n*#镕自${# t＆自自±{自自n{＆．t＆．40(i065 §*I目目M*g$女±{W沦F)Rk *E^^H自^彝∞成绩也有敛《e,日T2e#E进攻第镕白勺实用口 ，强词：q$^．t4∞#．11¨11．守i，进*《 1日I言 射门有所不同它不m仅限f对方球I]耐*的射]曲j遵j 目器^￡球忻如k《址帚宄动￡耳：∞¨多智能体对抗的典剐 抬砷．我们特后场的解喇与射1]联不起泉．目自射]目数引． u、音2一。许比$t}】．机器^整住鸯敬和防守莆蛴都是成功的关Ⅱ’是针对zt方球『]．不会m现往E自球n踢射的情况。刚$1． 链曲过长l悯的研究∞现．艟本∞数中的射i]自敬是进攻策略的 与武“F： t键．jFfI诜攻的对抗Ⅻ昆虻f】由散的对抗。有数的防守和进攻繁 (1}当球在gj门球鼬与对方球n2问时．己方球员与球之· ％镌#他拇E球MⅢ“射门zt抗十取得优势。 线蚯离最近．自曲}m蹦的时m垤I选目杆位置玛射￡球．目日,Yk- 《MT《wE球赛乍十的阵※策略．自机器人￡球仿真比謇最台适的角度m增强蹋射强度，井增』JiIx,l方的防守馘．从而迷 丹医簟略*献掇H{m柬，舟区方式越束越多．分区策略研究取褂有效攻击对方球门的效粜。此黉情铲腔m现在己方处下进攻坑 鞍^突破。$文主荽致对于研究26十分It的防守自进攻辩苦，柑对的时候．最典■的代表就2点球．此时对方所有球员处于我方 H挂镕州的9和18舒R方式．26个丹K更加详目．任秀分配巫加台场．H有张方1号机器^±￥U点球．R自机墨人有足够的时间进 口．‘郴啦^台首次矗出的烈Ⅱ伯帛井惴攻防守翱昌．更能体耻出 速度角度的选择。酗’清楚显不出我方{}门算法的优点。 攻防黼的优越性和奠崩悻。 2射门荫数 斑攻地琏{ffj_】*奇…≈^足球特点铂盥攻女翻种最为戈键的 耳地神]自数的设计；】间时E台柞共常州的基本l缴，让射f描载=S 割充舒的发彝·是蒂十饲略的协L。需要＆意的是．蹦平台E的射fJ j传％积艾L砷射门有目44．它1t日时曲及到后场的解围女和‰茁船 步。嗍儿十旌抽‘黼，本女将对晰‘自数出矗}Ⅻ惝十舟解。 21常用的基本函数 Jm Ⅲ建室矧女vckI‘y6n【whchvL，川vn}． 口)跑fz自数Pmidonlimwhidl，Cpoinl印”0： int which (3)m变目敛^ndc(m1d^wd—m出)‘ 《4)时』*数Ki…k{i-which)．T女详细论述刳I。J自数的设计 玎戌 22射门函数 自一j】日数是整个蕞聃程序戎功的芷踺．常月的靖奉函数在射 门口数·-都缉剑≈j，的发撵，仿冉；+旨L的虻]与f{境慰zL的 黑戮_ 烈攀一一一～ !庆邮电大学*智能幕统轻机器人的研究B育10多 年的历史．拥有中一政智能系统敷机器人联合实验窒与智能 3分区策略 系统及机器^研究所·在夸年中宙机器人丈妻鼙RoboCup o开赛±．谖校获得晤疗与服务机嚣^劬靳设计与树作一 ■同陴鹰地俺H】T这目牡 11 等共和二等奖，FIRAvsll=等奖，FIRA5vsS_--等关． 31进攻防守概述 机嚣^游中国f短假、人型)二辱婆． 在《略的☆计十防，斟窜f整。、t拜址程zb”f*{^n 万方数据 接关{到比辑的触。在防守的褂÷，蛀tgnl是：堪显将2群H方距离球睦赶的是10号机8人，埘方距离球最近的I号0怫人＆ …n，能比型b。艘来#粥球fK$牲边线，寻抽mL会谢f攻．或足扪f．号机器^需拦以最怏的速度抡剥E球组mⅢ攻。 将球裂％性m路，采用双d角g巍晦世＆到前场．再转ft为进攻。