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第26卷第lO期 计算机仿真 2009年10月 文章编号：1006—9348(2009)10—0171—04 基于动态色彩补偿的足球机器人目标识别方法 童云，李孝安 (西北工业大学计算机学院．陕西西安710072) 摘要：在足球机器人视觉系统中．颜色特征由于其信息量大，具有几何不变性并广泛应用于目标识别，难点在于识别的鲁棒 性和实时性的保证。针对半自主微型足球机器人比赛中，由于场上光强随时间变化引起的彩色空间漂移现象，提出一种基 于动态彩色补偿的目标识别算法。首先利用场上机器人小车的历史运动信息，预测目标的位置，并将目标有哪些信誉好的足球投注网站区域限定在 一个较小的范围内，从而大大减少了有哪些信誉好的足球投注网站时间，其次在有哪些信誉好的足球投注网站范围内，针对场上光强随时间变化而引发的色彩漂移现象，实时 计算照明变化率，并对颜色知识库进行补偿，实现了目标的鲁棒识别。 关键词：足球机器人；光照变化率；有哪些信誉好的足球投注网站区域；动态彩色补偿；自适应目标识别 中图分类号：TP391文献标识码：B An DetectionMethodofFootballRobot Object BasedonColor Compensation TONGYun．LIXiao—an of Scienceand Shanxi (CollegeComputer Engineering，NorthwesternPolytechnicUniversity，Xi’an710072，China) whichcontainalotofinformation are usedinob- ABSTRACT：Color widely properties and眦geometry—invariant detectioninfootballrobotvision the isthe ofboththe andfastness． ject systems．Butproblemguarantee adaptiveness Inordertotacklethe ofcolor—deviation8Joused 8．8 aresultoftimeandthe problem bylightintensity alr- changing ofshadow，andetection basedon color Was the pearance object algorithm dynamiccompensationproposed．Firstly informationofthe wasusedto theirlocationsandthe areawnslimitedtosmall history objects predict searching alotof the amethodbasedon color scopes，thusreducingsearchingtime．Secondlypaperadopted dynamiccompen· sationand the detectiono