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2015-08-11 发布于重庆
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基于双目视觉的障碍物高度检测.pdf

(Transducer and Microsystem Technologies) 2010 29 7 118 传感器与微系统年第卷第期基于双目视觉的障碍物高度检测* ，，，解兴哲王姮刘冉刘满禄 ( ， 621010) 西南科技大学信息工程学院机器人技术重点实验室四川绵阳 : ，。摘要针对变电站设备巡检机器人的应用需求提出了一种基于双目视觉的障碍物高度检测方法采，，用双目测距原理对障碍物的距离信息进行检测然后在图像中选择样本点根据这些点在视差图中的三维， RANSAC ，， Kalman 坐标利用改进的算法求取当前帧的路面的平面方程并利用滤波对此平面方程进行。，，估计和预测最后利用点到平面距离公式求取障碍物的高度得到三维环境的高度图利用高度信息检测。 : ，障碍物实际应用表明提出的方法能有效地克服光照变化和阴影对障碍物检测的影响所求得障碍物的，，。高度信息精度较高能够满足需求对于环境变化的适应性较强 : ; ;RANSAC ; 关键词双目视觉路面平面方程卡尔曼滤波 — — — 中图分类号:TP 242 文献标识码:A 文章编号:1000 9787 (2010)07 0118 03 * Obstacle height detection based on binocular stereovision XIE Xing-zhe ，WANG Heng ，LIU Ran ，LIU Man-lu (Robotics Laboratory ，School of Information Engineering ，Southwest University of Science and Technology ，Mianyang 621010 ，China) Abstract :An original approach for the patrol robot in the substation to detect the obstacle height is presented based on binocular