ICP方法匹配深度图像的实现.pdf

35 5 2002 9 J OU RNAL OF T IAN JI N U N IV ERSI T Y V ol. 35 N o. 5 Sep . 2002 ICP 张宗华, 彭 翔, 胡小唐 ( , 300072) : 针对ICP( 迭代最近点) 方法中寻找深度像之间点对应关系这 一难点问题, 首先介绍 对ICP 方法匹配深度 像的原理并给出单位四元数和旋转角度间的关系, 然后提出一种验 证两 个深度 像中对应点对有效性的方法, 给出了判断待匹配深度 像之间的点对应条件的 准则, 同时给出了实现这种准则的数据结构以及程序设计思想. 最后, 用真实深度 像证明此 方法的有效性, 并用 主次缝合线法合成匹配后的深度 像 : : T N 911. 73 : A : 0493 2137 ( 2002) 05 057106 , [ 9] , , , ICP( iterat ive closest point) , , [ 1] : 1) , , [ 2] [ 3] ; 2) , ; 3) , [ 10, 11] , . , 1 , [ 4 ~ 8] [ 4] [ 5] [ 6] Besl Chen Z hang : q = q + q i + q j + q k , 0 x y z ICP , ( ) , ( ) : , 2 2 2 2 , q 0 + q x + q y + q z = 1 , , ,