东北大学机械工程控制基础课件绪论.ppt

第一章　绪论 1.1 机械工程的发展与控制理论的应用 1.2 机械自动控制系统的基本结构及工作原理 1.3 机械自动控制系统的分类 1.4 对自动控制系统的基本要求 1.1 机械工程的发展与控制理论的应用 由使用工具发展到使用简单机械-杠杆； 机械动力开始由人力发展成风力和水利，机械开始不断地由简单变复杂； 蒸汽机和电动机的发明解决了机械的动力问题，同时也提出了机械自动化问题； 机械工程自动化要求系统的稳定性、精确性和快速性，促使控制理论的发生和发展。 蒸汽机转速控制系统 水位控制系统 1.2 机械自动控制系统的基本结构 及工作原理 工作台的位置控制系统 自动控制系统中的机械零件特点 自动控制系统中的给定器件 给定器件的转换关系与作用 自动控制系统中的检测器件 检测器件的转换关系与作用 自动控制系统的比较放大电路 比较放大电路的数学模型 反相（跟随）器  图 1.3工作台位置控制原理方框图 工作台速度控制系统 图1.3 工作台速度控制原理 1.3 机械工程控制系统的分类 按控制系统有无反馈分 按控制系统中的信号类型分 按控制变量的多少分 按输出量的变化规律分 按系统本身的动态特性分 按采用的控制方法分 1.4 对自动控制系统的基本要求 稳定性 快速性 准确性 * * 伺服电动机 减速器 滚珠丝杠 导轨 直线电位器 功率放大器 工作台 控制器 比较放大器 指令电位器 ?u 图1.6 位置指令电位器框图 负号问题 + - + 反馈电位器 指令电位器 前置放大器 功率放大器 控制器 伺服电动机 减速器 丝杆 工作台 比较环节 + - 指令 电位器 伺服电动机 减速器 滚珠丝杠 导轨 功率放大器 控制器 比较放大器 ?u + 测速 发电机 工作台 指令电位器 比较环节 前置放大器 功率放大器 控制器 伺服电动机 减速器 丝杆 工作台 测速发电机 +