轮式移动机器人调速系统的设计.pdfVIP

维普资讯 第29卷第2期 江西理工大学学报 v。1．29，N。．2 2008年 4月 JOURNALOFJIANGXIUNIVERSITYOFSCIENCEANDTECHNOLOGY Apr．2008 文章编号：1007—1229(2008)02—0013—04 轮式移动机器人调速系统的设计 梁毓明 ， 陈德海 (1同济大学电子与信息工程学院，上海201804；2．江西理工大学机电工程学院，江西赣州341000) 摘 要：讨论了以TMS320F2812为核心的轮式移动机器人调速系统的设计．介绍了电机驱动电路 的设计和利用TMS320F2812实现 PWM进行调速，重点介绍了基于TMS320F2812产生PWM 的 软件设计．采用高集成度、高速、高性能的TMS320F2812方便地实现了PWM波形的产生，大大简 化 了系统的硬件设计 ，使控制系统的实时性和精确性得到 了较大的提高 ，系统性能得到 了明显改 善，实现了轮式移动机器人调速 系统的实时控制． 关键词：TMS32OF2812；L298N： 移动机器人； 调速系统 ． 中图分类号：TP242 文献标识码：A TheDesignofW heeledM obileRobotSpeedRegulationSystem LIANG Yu-mingI一。CHEN De-hai (1．SchoolofElectronicsandInformationEngineering,TongiiUniversity，Shnaghai201840，China； 2．FacultyofMcehanicalnadElectricEngineering,JinagxiUniversityofScienceandTcehnology，Ganzhou341000，China) Abstract：Thepaperdiscussesthedesign of thewheeledmobilerobotspeedregulation system which takes TMS320F2812asthecoreofcontroller．Itintroducesthedesing ofmotor-drivencircuitandhow torealizePWM speedregulationwithTMS320F2812．thePWM softwaredesing basedonTMS320F2812isintroducedindetail． Thehighintegration，highspeednadhighperformanceofTMS320F2812offerconveniencetohelprealizePWM waveandrgeatlysimplifythesystem hradwraedesing ，whichbringthetimelinessna daccuracyofthecontrolsystem toobtainbigenhancement，naddistinctlyimprovethesystem perfomr nace，nadrealizethereal-timeconrtolofthe wheeledmobilerobotspeedregulationsystem． Keywords：TMS320F2812；L298N；mobilerobot；speedregulationsystem 0 引 言 近2O年来，移动机器人的研究十分活跃 ，并得到了快速发展，这主要有两个方面的原因：其一，移动机 器人的应用范围很广，包括国防工业 、制造业、轻重工业以及服务业等诸多领域．其二，目前国内外的星际 探索和海洋开发两大高端技术领域的市场需求也是促使移动机器人发展的客观因素与潜在动力． 移动机器人有多种机构形式，采用何种形式取决于移动环境 ，从广义上说，包括空间无人探测器、无人 飞行器及深海无人潜水器等，本文所研究的移动机器人主要针对室内地面环境中的两轮差动驱动的轮式