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the ChineseControlConference
of 27m
Proceedings
16—18,2008,Kunming.Yunnan,China
July
深海采矿扬矿管重载半主动型升沉补偿
系统控制器的研究卜
肖体兵
广东工业大学,广州510006
E-mail:xiaotb@tom.com
摘 要:提出了一种适用于深海采矿扬矿管重载半主动型升沉补偿系统,由位移反馈控制器、速度反馈控制器和
扰动补偿控制器组成的复合控制器:并详细讨论了该复合控制器中各控制器的设计。仿真和模拟实验研究证明了
所设计的复合控制器是有效的。
关键词:深海采矿,升沉补偿系统,复合控制器,扰动补偿
OntheControllerofthe Semi--active
Heavy—·load
HCSfor
Deep·-seaMiningLifting--pipe
Xiao
Tibing
510006,P.R.China
Dept.ofMechanicalElectronicEng.,GuangDongUniversityofTechnology,Guangzhou
E-mail:xiaotb@tom.tom
anda
Abstract:A is ofa feedbackcontroller,a feedbackcontroller
multiplexcontroller,which speed displacement
composed
forward semi·activeHCS.The
disturbance forthe
compensationcontroller,isput deep—seamininglifting-pipeheavy—load
howto theseveralcontrollersofthe controlleris resultsof simulationand
problem design multiplex solved..The computer
modeltestbothshowthatthe controller inthis iseffective.
multiplex designedpaper
compensation controller,Disturbancecompensation
KeyWords:Deep-seamining,Heave system,Multiplex
要克服的关键技术难题之一。本文提出的重载扬矿管
1 前言(Introduction)
升沉补偿系统如图1所示,它主要由两个轻载主动型
流体提升式采矿法是公认的最适合用于开采位 升沉补偿系统和两个重载气液蓄能器式被动型升沉
于深海海底多金属锰结核的方法
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