深海采矿扬矿管重载半主动型升沉补偿系统控制器的的研究.pdfVIP

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2015-08-27 发布于安徽
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深海采矿扬矿管重载半主动型升沉补偿系统控制器的的研究.pdf

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the ChineseControlConference of 27m Proceedings 16—18，2008，Kunming．Yunnan，China July 深海采矿扬矿管重载半主动型升沉补偿系统控制器的研究卜肖体兵广东工业大学，广州510006 E-mail：xiaotb@tom．com 摘要：提出了一种适用于深海采矿扬矿管重载半主动型升沉补偿系统，由位移反馈控制器、速度反馈控制器和扰动补偿控制器组成的复合控制器：并详细讨论了该复合控制器中各控制器的设计。仿真和模拟实验研究证明了所设计的复合控制器是有效的。关键词：深海采矿，升沉补偿系统，复合控制器，扰动补偿 OntheControllerofthe Semi--active Heavy—·load HCSfor Deep·-seaMiningLifting--pipe Xiao Tibing 510006，P．R．China Dept．ofMechanicalElectronicEng．，GuangDongUniversityofTechnology，Guangzhou E-mail：xiaotb@tom．tom anda Abstract：A is ofa feedbackcontroller，a feedbackcontroller multiplexcontroller，which speed displacement composed forward semi·activeHCS．The disturbance forthe compensationcontroller，isput deep—seamininglifting-pipeheavy—load howto theseveralcontrollersofthe controlleris resultsof simulationand problem design multiplex solved．．The computer modeltestbothshowthatthe controller inthis iseffective． multiplex designedpaper compensation controller，Disturbancecompensation KeyWords：Deep-seamining，Heave system，Multiplex 要克服的关键技术难题之一。本文提出的重载扬矿管 1 前言(Introduction) 升沉补偿系统如图1所示，它主要由两个轻载主动型流体提升式采矿法是公认的最适合用于开采位升沉补偿系统和两个重载气液蓄能器式被动型升沉于深海海底多金属锰结核的方法