重复补偿PID控制在交流伺服系统中应用.pdfVIP

EL EC TR IC DR IV E 　2009 　Vol . 39 　No . 10 电气传动 　2009 年 　第 39 卷 　第 10 期 重复补偿 P ID 控制在交流伺服系统中应用 詹习生 ,张先鹤 (湖北师范学院 控制科学与工程系 ,湖北 黄石 435002) 　　摘要 :针对交流伺服系统存在参数时变 、负载扰动以及交流电动机的非线性特性等因素 ,采用传统的控制 方法无法满足控制要求 ,提出了一种基于重复补偿的 PID 控制算法 。该算法在充分利用重复控制优点的基础 上进行改进重复控制结构 ,并将其嵌入到常规的PID 控制中,形成一种具有较强的抗干扰能力、较好的跟踪性能 的控制算法 。该控制算法容易实现 ,具有较强的实用性 。仿真结果表明该设计方法的有效性和可行性 。 关键词 :重复控制 ; PID 控制 ;交流伺服系统 ; Simulink 仿真 中图分类号 : TP273 　　　　文献标识码 :A Appl ication of PID Control Based on Repetitive Compensation in AC Servo System ZHAN Xisheng , ZHAN G Xianhe (Dep artment of Cont rol S cience and Eng ineering , H ubei N ormal Univers ity , ) H uangs hi 435002 , H ubei , China Abstract :A novel arit hmetic of P ID cont rol ba sed on rep etitive comp en sation wa s p ropo sed for A C servo sy st em which ha s several di sadvant ages such as p aramet er varying a s time ,load di st urbing ,motor being non linear ,and t he t raditional cont rolling met hod can not sati sfy t he demand of cont rolling . The arit hmetic im p roves rep etitive cont rol st ruct ure by applying it s advant age and i s applied into common PID cont rol . The a rit hmetic ha s more resi st ance int erference abilit y and t racking function . The cont rol arit hmetic can be easily re alized and more p racticabilit y . Finally t he simulation result s show t he effectiveness and fea sibilit y of t he p ro po sed algorit hm . Key words :rep etitive cont rol ; PID cont rol ; A C servo sy st em ; Simulink simulation 定性影响的同时 ,难以保证鲁棒稳定性最优[3 ]