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轮式移动机器人预见预测运动控制
曹 洋 周云龙 徐心和
（东北大学人工智能与机器人研究所，沈阳 %%( ）
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摘 要 针对移动机器人的运动控制问题，该文采用预见预测控制方法加以解决。利用三阶;020/ 曲线作为路径生成器
生成目标轨迹，并据此设计了最优预见控制器作为系统的前馈补偿；使用扩展卡尔曼滤波器作为预测模型，基于广义预
测控制 （ ）实现了 运动控制器的设计。仿真实验结果证明了该方法的有效性。
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关键词 预见控制 预测控制 扩展卡尔曼滤波 轮式移动机器人
文章编号 （ ） 文献标识码 中图分类号
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% 引言 !$% 机器人运动学方程
移动机器人在国防和工业中有着广泛的应用价值，关于其 该文的研究目标是一在视觉导引下运动的双轮式移动机
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运动控制问题引起了工业界和学术界的高度重视 。移动机器 器人，其运动学方程
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