3-UCR并联机构的瞬态运动学研究.pdf

第16卷第1期 光学精密工程 V01．16No．1 andPrecision 2008年1月 0ptics Engineering Jan．2008 文章编号 1004—924X(2008)01—0108一06 3一UCR并联机构的瞬态运动学研究 程 刚1，葛世荣1，蒋世磊2 (1．中国矿业大学可靠性与救灾机器人研究所，江苏徐州221008； 2．中国科学院光电技术研究所，四川成都610209) 摘要：基于反螺旋理论与虚拟机构法对一种特殊3一uCR并联机构的瞬态运动特性进行了分析。利用支链与动平台的一 阶影响系数矩阵之间的关系，建立了此并联机构在螺旋坐标系下的瞬态运动数学模型，得出了一阶影响系数矩阵只与机 构输入参数和机构构型有关的结论。提出的建模方法同样适用于其它欠自由度并联机构的瞬态运动特性分析，运用该 数学模型，可得到任意瞬态的螺旋系节距。分析表明，该机构具有两转动一平动的瞬态运动特性，并利用动静平台平行 位姿时的具体数值实例，验证了上述分析结果。 关键词：并联机构；反螺旋理论；虚拟机构法；瞬态运动 中图分类号：TP242文献标识码：A Researchontransientkinematiccharacteristicsof3一UCR robot parallel CHENG Shi—lei2 Gan91，GEShi—ron91，J1ANG (1．J咒s￡i￡“fP o厂R8Zi“6iZity以卵dRescM已R060fics，(流i挖“L肪i勘Prsifyo厂M；行i钾g“卵d TPf^村oZogy，X“z五o“221008，C^i，z口； nnd 2．I祝5￡i￡M￡P EZec￡7‘onics，(撬i竹ese 610209，C矗i竹n) D，(功矗cs Acnd蝴yo，Sciences，Ch明g矗M Abstract：Basedon screw and mechanismmethod，thetransientkinematic principaltheoryimaginary characteristicsofathree withthreeUCRlimbsareana— degree—of_freedomspatialparallelmanipulator tothe structureof screwcoordinateisset andtheki— lyzed．Accordingtopologic 1imbs，the systemup of the betweentheinfluencecoefficientmatrixesof nematics1imbsare relation analyzed．Byusing Itis linlbsand transientkinematicmodelinthescrewcoordinateisestablished． movingplatform，the s