6-SPS并联机器人运动学仿真系统研究.pdf

·设计与研究· 组合机床与自动化加工技术 文章编号： （ ） %% $ !!4# !# $ ! $ 5 4 $ 898 并联机器人运动学仿真系统研究! ， % % ! 5 李刚阳 ，李红星 ，曹丽婷 （ 大连轻工业学院信息工程系，辽宁大连 ； 北京联合大学自动化学院，北京 ； 中国 %6 %%45: !6 %%% 56 科技大学研究生院（北京），北京 %(4:） 摘要：文章对4 $ 898 并联机器人的运动学仿真进行了系统研究，解决了一些关键问题。对于显示消隐问题，采用一种算法 判断各构件在空间的远近关系，调整各构件的绘图优先级，达到消隐的目的；对于杆系干涉问题，以平行平面截取杆件的方 法判断是否出现干涉现象。文章还讨论了软件系统的结构和各模块的功能。 关键词：并联机器人；计算机仿真；消隐；干涉 中图分类号： 文献标识码： ;9!:! !#$% ’ ()’*+,)-. !)+#/,)’ !%.*+ 0 41!2! 2,3,//*/ 45 ， % % ! 5 = ?+01@A+01 ， ， = B/01@2,01 CD =,@E,01 （ ， ， ， ； %6 FGH+IE*G0E /J 0J/I*+E,/0 )01,0GGI,01 F+-,+0 0KE,ELEG /J =,1.E 0MLKEIA =,+/0,01 F+-,+0 %%45: C.,0+ ， ， ， ） !6 0KE,ELEG /J LE/*+E,/0 NG,O,01 P0,/0 P0,QGIK,EA NG,O,01 %%% C.,0+ ： ， 65.3,- ;.,K H+HGI KELM,GK KAKEG*,7+--A E.G R,0G*+E,7K K,*L-+E,/0 /J 4@898 H+I+--G- I/S/E +0M K/-QGK K/*G RGA HI/S-G*K6 ;/ IG*/QG .,M@ ， ， MG0 KLIJ+7GK ,0 M,KH-+A +0 +-1/I,E.* ,K LKGM E/ OLM1G IG-+E,QG-A H/K,E,/0K /J E.G 7/*H/0G0EK +0M E.G,I MI+T,01 KGULG07GK +IG 7.+01GM +7@ 7/IM,01 E/ E.G OLM1*G0E6 ;/ J,0M E.G ,0EGIJGIG07G SGETG