EKF与UKF在紧耦合组合导航系统中的应用.pdfVIP

下载本文档

55
0
约2.67万字
约 7页
2015-09-04 发布于湖北
举报
版权申诉

EKF与UKF在紧耦合组合导航系统中的应用.pdf

1、有哪些信誉好的足球投注网站（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击这里二次下载。
3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

EKF与UKF在紧耦合组合导航系统中的应用.pdf

第31卷第10期系统工程与电子技术 V01．31No．10 andElectronics Oct．2009 2009年10月 SystemsEngineering 文章编号：1001—506X(2009)10—2450—05 EKF与UKF在紧耦合组合导航系统中的应用赵思浩，陆明泉，冯振明 (清华大学电子_T-程系，北京100084) Kalman Kalman 摘要：为了检验扩展卡尔曼滤波(extendedfilter，EKF)与无轨迹卡尔曼滤波(unscented filter，UKF)在紧耦合组合导航系统中的性能，给出了地心地球固连(earth-centeredearth—fixed，ECEF)坐标系下惯性导航系统(inertialnavigationsystem，INS)误差方程。将该方程作为系统方程，GPS伪距测量方程作为系统测量方程，推导得出了EKF和UKF的滤波方程。仿真验证了EKF和UKF可以良好地应用于紧耦舍系统，其定位精度优于单独使用GPS信息得到的导航解，UKF与EKF二者性能相当，UKF略优。关键词：紧耦舍；扩展卡尔曼滤波；无轨迹卡尔曼滤波 967．1 中图分类号：TN 文献标志码：A ofEKFandUKFin Application tightly。coupledintegratednavigationsystem ZHAO Si—hao，LU Ming—quan，FENGZhen—ming Electronic 100084，China) (Dept．of Engineering．TsinghuaUniv．，Beijing ofextendedKalman unscentedKalmanfilter Abstract：Forthe filter(EKF)and verifyingperformances INS errormodelintheearth—centeredearth— (UKF)in navigationsystem，ansystem tightly-coupledintegrated the fixed(ECEF)frameandaGPS ratemodelare toformthe and pseudorange／range proposed systemequation thenEKFandUKF arederived．Simulationresults measurement filtering equationrespectively，and equations of validatethatEKFandUKFare forthe