基于改进模拟退火算法的移动机器人路径规划.pdf

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2015-09-06 发布于湖北
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基于改进模拟退火算法的移动机器人路径规划.pdf

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基于改进模拟退火算法的移动机器人路径规划王仲民1’2岳宏1刘继岩2 1(河北工业大学机械工程学院，天津300130) 2(天津职业技术师范学院机械工程系，天津300222) E-mail：wzmin@eyou．com 摘要提出了一种新型改进模拟退火算法，对移动机器人路径进行了全局优化。该算法不仅继承了经典模拟退火算法能达到全局最优解的优点，而且其收敛速度远远优于经典模拟退火算法。仿真实验研究表明：这种改进模拟退火算法全局寻优能力强，收敛速度快，显著提高了求解移动机器人全局路径规划的效率。关键词移动机器人路径规划改进模拟退火算法收敛速度文献标识码A 中圈分类号TP242．2 文章编号1002—8331一(2005)19—0059-02 Path forMobileRobotBasedonModified Planning Simulated AnnealingAlgorithm Yue Liu WangZhongminl·2Hon91 Jiyan2 ofMechanical of 1(School 300130) Engineering，HebeiUniversityTechnology，Tianjin ofMechanical of University 2(Department Engineering，Tianjin and 300222) TechnologyEducation，Tianjin Abstract：The forwardanewmodifiedsimulated isusedformobilerobot paperputs annealingalgorithm，which path not forwardthe ofthesimulated for new Can planning．Thisalgorithm onlycarry advantage annealingalgorithmobtaining theoverall alsoachievebetter thanclassicalsimulated optimization，but convergencespeed annealingalgorithm．The simulation demonstratesthatthisnew abilitiesof the resultis experiment algorithms seekingglobal of robots isfastalso．It the mobile speed significantlyimprovesefficiencysolving globalpathplanning．