基于新型联想记忆系统的机器人分布式智能控制.pdf

第 卷第 期 机 械 设 计 L*,M! ! ! D*M! 年 月 J-(M !## ! !## @ABCD9EAF9GHID+J+3IKD 基于新型联想记忆系统的机器人分布式智能控制! ! 王俊松 !谢超 !田库 !徐宁寿 ! 天津工程师范学院 自动化系天津 # 北京工业大学 自动化系北京 $ M :##!!! !M ###!! 摘要!基于离散泰勒级数提出一种对多维函数可实现任意阶逼近的新型 神经网络!!! 详细讨 G9G J73]G9G 论了该系统的插值算法#训练规则与传统 相比 具有学习精度高#学习速度快及占用存储单元少等 G9G J73]G9G 优点$基于J73]G9G设计了一种高性能的机械手轨迹跟踪分布式智能控制方案并以肘关节为例设计了机械手关 节转矩控制器仿真研究表明了该方案的可行性与有效性$ 关键词!离散泰勒级数%神经网络%机械手%智能控制 中图分类号! 文献标识码! 文章编号! # 78!!M% 9 ##/!:; !## !/##:#/#! 9 9 * + + + + 机械手对象是高度复杂的非线性%强耦合的时变系统传 ; ; ;