基于机器人力控制表面跟踪的遥控焊接虚拟环境标定.pdf

荛嚣拳辫湖 机器人ROBOT VMol姗．30h,，2N000．28 文章编号：1002-0446(2008)02-0102-05 基于机器人力控制表面跟踪的遥控焊接虚拟环境标定 魏秀权，李海超，高洪明，吴林 (哈尔滨3-业大学现代焊接生产技术国家重点实验室，黑龙江省哈尔滨150001) 摘要：提出了基于机器人力控制表面跟踪的遥控焊接虚拟环境标定方法．采用基于力觉传感器坐标系横切 面轮廓线的力控制策略对工件表面进行跟踪，并精确测量接触点的空间位置．通过椭圆跟踪轨迹直接最小二乘拟合 算法和T形管工件标定算法，解决了T形管工件的虚拟环境标定问题．实验结果表明，该方法可以实现高精度的虚 拟环境标定，虚拟环境模型精度能够满足以被动柔顺方式完成遥控焊接接触任务的需要． 关键词：机器人力控制；表面跟踪；虚拟环境标定；遥控焊接 中图分类号：’rP24 文献标识码：A forRemote VirtualEnvironmentCalibration Welding BasedonSurface RobotForceControl Tracking、订th WEI Lin Xiu-quan，LIHai—chao，GAOHong—ming，WU Institute ofTechno／ogy，Harbin150001，Ch／na) (StategeyLaboratory矿^幽删阢比吨ProductionTech蝴，Harbin robotforcecon- methodofvirtualenvironmentcalibrationforremote basedonsurface with Abstract：A welding tracking trol forcecontrol forsurface isbasedonthetransectioncontourofforce$ensorcoordinate ispropo船d．The strategy tracking of aremeasured ofvirtualenvironmentcalibrationfor locationsthecontact system，andspatial points precisely．Theproblem issolvedwiththedirectleast of andthe calibration part squarefittingalgorithmelliptictrackingtrajectoryT·pipepart T-pipe resultsshowthatthe methodCallrealizevirtualenvironmentcalibrationwith algorithm．Experimental presented hig}lpreci- canmeetthe ofremote