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第 卷第 期
23 4 机电产品开发与创新 Vol．23,No．4
·开发与创新·
年 月 Development ＆ Innovation of Machinery ＆ Electrical Products
2010 7 July．,2010
文章编号： 1002－6673 （2010） 04－009－03
一种简单的行走助力机器人的设计与仿真
何伟宾， 王鹏杰， 金美光， 丁志鹏
（北京邮电大学自动化学院， 北京 100876）
摘 要： 行走助力机器人是近年来兴起一新的研究领域， 它属于特种机器人的范畴。 行走助力机器人可以
增强人体下肢的力量， 可以为老年人、 残疾人、 士兵和消防员等提供增强行走能力的服务。 在本篇
论文中， 首先是在分析人体行走特定的基础上设计了一款简单的行走助力机器人， 并通过运动学逆
求解得到了各个关节的角位移计算方程。 然后采用微分变换法来求取雅可比矩阵来对速度运动学进
行分析。 最后采用Pro/E 和ADAMS 对机器人进行了动力学仿真， 并对仿真中出现的问题和测量所
得曲线进行了分析。
关键词： 行走助力机器人； 运动学； 动力学； 仿真
中图分类号： TP242 文献标识码： A doi:10.3969/j.issn.1002-6673.2010.04.004
Design and Simulation of a Simple Walking Power-assisted Robot
HE Wei-Bin ， WANG Peng-Jie ， JIN Mei-Guang ， DING Zhi-Peng
（Beijing University of Posts and Telecommunications, Shool of Automation, Beijing 100876 ， China ）
Abstract: The walking power-assisted robot is a new research field in recent years, which belongs to special robot category. The walking
power-assisted robot can strengthen the power of the wearers leg, and it can be used for elderly people, handicapped, soldiers and firemen.
At first ， based on the biological characteristic of human walking, a simple walking power-assisted robot is designed in this paper. Then, the
positive and inverse kinematics model of the robot is analyzed based on the D-H matrix. And the solutions of the kinematics equations were
got. The dynamical model of
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