基于模型参考自适应滑模控制的直线驱动伺服系统研究.pdf

基于模型参考自适应滑模控制的直线驱动伺服系统研究王 芳，等 基于模型参考自适应 滑模控制的直线驱动伺服系统研究· 王芳，王立玲 002) (河北大学电子信息工程学院河北保定，071 摘 要：为满足高速、高精确度和提高可靠性的需要，在新型机床中越来越多的采用直接线性驱动。在本文中， 研究直线驱动伺服系统的模型和控制。首先，提出直线驱动的动态模型。其次，讨论通过对扰动、摩擦、齿槽力的补 偿来改进直线驱动运动性能，引入模型参考自适应滑模控制器。最后，仿真结果表明，该方案可以获得较高的速度跟 踪性能和鲁棒性能。 关键词：永磁直线同步电机：模型参考自适应：鲁棒性 Abstract：Tomeetthe of accuraciesand lineardrivesare requirements higherspeeds，greater improvedreliability,direct in this direct newmachinetools．In andcontrolofa lineardriveale increasinglyemployed paper，themodelling the behaviourdirectlinear modelof dire斌driveis to themotion ofthe drive dsnamical proposed．Second，possibilitiesimprove of and forcesale a controllerand disturbances，friction discussed，and bycompensation cogging self-adjustingcompensation modelreference modelcontrolleraid simulationresultsshowthat Callovercolne adaptive sliding proposed．Finally，the system as theeffectofnonlinearfrictionand load鹪wellthetracksof can conlxol time-varying satisfy require- inputsignal．andfinaLly merit linear∞IVO for system． high—performance reference Keywords：PMLSM；Modeladaptive；Robust 中图分类号：TP202 文献标识码：B 0引言 究现状，通过对扰动、摩擦、齿槽力的补偿来改进直线驱 虽然伺服驱动技术在不断发展，但长期以来人们只能借