基于模糊加权的倒立摆混合控制.pdf

和2004嚣；捌 篆剖赫誊。徽 №翟搿 年1叫——～一 呈竺型里竺堡垒鲤!竺竺 一兰兰兰 文章编号：1C00—8152(删)05—0689—04 =—；——；=—=—；====—=====；——===—d———；==—=—；—!==；——一一。 基于模糊加权的倒立摆混合控制 赵文杰，张丽娟，刘延泉，刘玉燕 (华北电力大学自动化系，河北保定071003) 摘要：针对小车倒立摆系统，提出了一种线性状态反馈控制和滑模控制模糊加权的控制方法滑模控制器的作 用是将摆角控制在零的·个邻城内，在此邻域内首先采用近似的线性化模型米描述倒立摆系统，然后采用基于极 点配置的方法设计系统的线性状态反馈控制器以使系统的状态稳定在给定值，两个拄制器的输出通过加权求和作 为倒立摆的控制作用仿真结果证宴了该方法的有效性 关键词：滑横控制；极点配置；线性状态反馈；混合控制 中国分类号：TP273 文献标识码：A forinverted control Fuzzyweightedhybrid pendulum ZHAO Wen-jie，ZHANGYah—quart，LIUYu-yan Li-juan，LIU of ElecuicPower Hebei Automation，NorthOlina 071003，China) (I)e脚t Urfivev．ity，Baoding and for Abstract：A controlmethod，whichcombines1110decontrollinearstatefeedback，is fuzzy-weighted sliding proposed used inverted modecontrolwas to the tOneighborhoodofzcaOInthe pendulumSliding regulatependulumande neighborhood ofzero．thelinearmodelwasobtained theilonlinearmodeIofinverted andthelinearstatefeedback byapproximating pendulum controller was stabilizethestateofthe A ofthecontrollerWaS assignmentde西伊硼tO systemweight-sum ou啦lts based衄pole The ofthe thenusedto thecontrolactiontoinverted resultsofsimulationdemomtratedtheeffectiveness