基于模糊控制的WSN移动节点自主导航算法.pdf

第31卷第1期 系统工程与电子技术 V01．31N0．1 2009年1月 andElectronics Jan．2009 SystemsEngineering 文章编号：1001—506X(2009)01-0137—05 基于模糊控制的WSN移动节点自主导航算法 刘 贞，王 祁，丁明理 (哈尔滨工业大学自动化测试与控制系，黑龙江哈尔滨150001) 摘要：设计了一种利用无线传感器网络(WSN)节点间通信信号强度信息(RSSI)及网络拓扑结构实现移动 节点自主导航的方法。将机器人作为WSN的移动节点，利用RSSI势场量化的坐标空间描述机器人状态及目标 位置，有效避免将RSSI值转换为距离时带来的模型误差。由若干个信标节点组成一个基于模糊控制的分布式导 航系统，每个信标节点都是一个独立的模糊控制单元，最后由决策控制中心综合各信标节点的输出量决定机器人 的航向。仿真和现场实验都表明该方法的有效性。 关键词：无线传感器网络；移动机器人；自主导航；接收信号强度 39 中图分类号：TP 文献标志码：A autonomousmethodforWSNmobilenodes Fuzzylogic navigation LIUZhen，WANGQi，DING Ming—li AutomaticTestandControl，Harbin 150001，China) (Dept．of Inst．ofTechnology，Harbin forwireless Abstract：Adistributed autonomousmethod sensor fuzzylogic navigation bilenodesis smartmobilerobotis asthemobilenodeof coordinatewhich proposed．A designed WSN，the space is RSSIvalueisusedfor robot’Sstateand itcan a— quantizedbyusing describing targetposition，andefficiently voidthemodelerrorwhileRSSIiStransformedintodistancevalues．The iSconsistsofsome navigationsystem beacon eachof is measurementandcontrol the cen- nodes。andthemadistributed unit．Thenfuzzylogiccontrol trecollectsthe from beaconnodeandcalculatesthefinal forthemobilerobotbasedonda— outputsevery outputs ta the the fusion．The resultsconfirmthat effectiven