基于模糊控制的汽车ABS双模控制研究.pdf

2007年1月 机床与液压 VolI35No．1 第35卷第l期 MACHINET00LHYDRAULICS 2007 January 基于模糊控制的汽车ABS双模控制研究 白欣，黄博 (哈尔滨工业大学汽车学院，山东威海264209) 摘要：建立了适合于汽车制动系仿真研究的数学模型，基于模糊控制理论设计了ABs控制器，该控制器由常规模糊控 制器和开关控制器并联组成。利用MATLAB进行了有效仿真，可以看出双模控制制动能快速趋近最佳滑移率，并在其附近 波动，具有稳定和良好的控制效果。 关键词：ABs；模糊控制；双模控制 中图分类号：u463．52+6文献标识码：A 文章编号：l001—3881(2007)l一189—2 The of DualControUerResearchAutomobileABSBasedonFuzzvControl BAIXin．HUANGBo Institute (Automobile Harbin Weihai EngineeringCoUege， of’I、echnology，shandong264209，China) mathmodelofABSwas controllerbasedon Abstract：The controlwas contmllerconsistsof built，the fuzzy designed．The fuzzy andswitchcontm¨er．ThecontmllerinMATLAB thedatashowsdualcontmllermethodcould automobiletobest w聃simulated， bring factor makeitwork methodis$tableandeffec“ve． slip neetly，and amund，the Dualeontmller Keywords：ABS；Fuzzycontml； 汽车制动时要求必须具备良好的制动效能和操纵 作纵向直线运动，忽略侧向运动及横摆运动。 稳定性。制动时若车轮抱死，一方面造成轮胎的急剧 车辆运动方程：Mi=F。 磨损；另一方面，使制动距离增加；同时，路面附着 车轮运动方程：，西=，。R一％ 系数下降，侧向附着力减少甚至消失，从而产生横向 车轮纵向摩擦力：F。=帆 滑移。汽车制动时出现的侧滑、方向跑偏现象都是由 式中：M为车辆质量，秽为车辆速度，F。为车轮摩擦 车轮抱死引起的。然而，汽车运行的环境条件、道路 力，，为车轮转动惯量，兄为车轮滚动半径，甜为车 条件及车况等差别很大，加上汽车制动时的数学模型 轮角速度，弘为附着系数，Ⅳ为法向反力。 不可能精确建立，使得利用经典控制理论进行的控制 考虑主要影响因素，∥ 并不能取得最佳的效果。从目前已有的ABS系统来 采用了相对精确而又简化儿 看，基本上都是利用闭环比例控制方法。采用比例控 的轮胎一路面动力学模型。 制的系统有静差，为克服这一缺点，只有采取加大比