基于模糊神经网络的5连杆双足机器人混杂控制.pdf

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2015-09-06 发布于湖北
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第19卷第3期控制理论与应用 V01．19№．3 21302年6月 CONTROLAND THEORYAPPLICATIONS June21302 ArtideID：1000—8152(2002)03—0340—05 Five-LinkRobot Controlvia Neural Biped Hybrid Fuzzy LIU ZhiandL1Chunwen R (DeparmlentofAutomation，TsinghuaUrdvcaity-BcⅡmg．100084，PChina) Abstract：The aFlew neural to paper fuzzy controllersolvethe presents networks(Ft,rN)hybridtrajectorytrackingprob- lernof robotsinthe of neural and biped phase．The network，H。controllerinverse single-suppotadvantagesfuzzy system are in control method this for Anew is to the integratedpaper purpose fuzzy(：MAC approximate multi—layers applied system robot informationof Ontheone eFIDIsofFNNasexternal thenuse biped hand．weregardconshmction disturbances，andH。 controllertOattenuatesuchdisturbancesOntheother the FNNtO iIl— of conslructlhe hand．applystrongapproxarnatecapability andoffer informationtO verse efficient H。conlroller．Asthe Canbeattenuatedthe system system result，岛gain by presented neuralnetworkStrt