基于模糊自适应控制的全向移动机器人的运动控制研究.pdf

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计算机与现代化 2012年第9期 JISUANJIYUXIANDAIHUA 总第205期 文章编号:1006-2475(2012)09-0159-04 基于模糊自适应控制的全向移动机器人的运动控制研究 何效飞,杨宜民 (广东工业大学自动化学院,广东广州510006) 摘要:由于四轮驱动全向移动机器人轮系分布的特点,四轮之间存在耦合关系,在运行过程中,机器人整体运动的稳定性 及控制精度都不佳。针对此问题,本文设计一种基于模糊自适应控制器的误差修正方法,结合模糊控制和PD控制,在线 对机器人体进行误差修正,并将整体误差按轮系结构分布合理分配到单个轮子上,从而将整体的误差修正转化为单个轮 子的误差修正。通过在Matlab.Simdink环境下仿真实验表明,在使用模糊自适应控制器进行误差修正后,机器人对线速 度及角速度的跟随性明显提高,改善了机器人运动控制的精度。 关键词:全向移动机器人;模糊自适应控制器;误差修正;运动控制 中图分类号:TP242 文献标识码:A doi:10.3969/j.issn.1006-2475.2012.09.040 ResearchOilMotionControlofOmnidirectionalMobileRobot Basedon Control FuzzyAdaptive HE Yi—rain Xiao—fei,YANG of of (School Technology,Guangzhou510006,China) Automation,GuangdongUniversity tothewheelsdistributioncharacteristicsofthefonr.wheeldriveomnidirectionalmobile rela. Abstract:Due robot.出ecoupling existsinthe the overall ofmovementrobotcontroland arenot tionship four-wheel,duringoperationprocess,thestabihty accuracy all solvethis errorcorrectionmethodbasedon controllercombinedwiththe designs adaptive good.To problem,thispaper fllZZy controlandPDcontroltomakeerrorcorrectionformachine the erroris distributed fuzzy bodyonline,therebyintegral reasonably to wheel tothe theoverallerrorcorrectionistransitedintoa wheelerror single accordingstructure,and single correction.Through the

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