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25 9 V o.l 25 No. 9
2 0 0 8 9 JOURNA L OF MACH INE DESIGN Sep. 2008
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李庆玲, 孙立宁, 杜志江
( , 150001)
: 首先对上肢康复机器人的现状及发展进行了阐述, 分析了当前康复机器人系统所存在的不 , 并结合临床康复
医学理论及临床康复经验对上肢康复机器人的结构训练模式评价方法及应用细节提出了建议在此基础上提出了 一种
应用于偏瘫患者康复训练的外骨骼式上肢康复训练机器人, 针对现有不 及提出的建议对该机器人进行了设计与实现
: 康复机器人; 康复训练; 康复评价; 表面肌电信号
: TP24 : A : 100 1- 2354( 2008) 09- 0001- 03
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, Pum a,
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1 上肢神经肌肉康复机器人的 ( a) ( b)
1 lum
发展回顾
, lum
1993 - - ( 1a)
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[ 1]
2, lum
( 1b), 2 3M IM E 3
, 1999 C o ens J A lastair ( 3
), 10b~ 80b/
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[ 2] ,
[ 4]
2000, lum M IME ,
[ 5, 6]
3 1 2000 ARM Gu ide ,
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( 2) [ 3] 2 3 Puma , 5
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