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不确定非线性多智能体系统的分布式模煳自适应镇定控制
第xx 卷 第x 期 控 制 与 决 策 xxxx 年 x 月
Vol. xx No. x Control and Decision Xxx. xxxx
文章编号: 1001-0920 (0000) 00-0000-00
不确定非线性多智能体系统的分布式模糊自适应镇定控制
王 巍 , 王 丹 , 彭周华
(1. 大连海事大学轮机工程学院，大连116026；2. 辽宁工业大学电气工程学院，锦州121001)
摘 要: 针对一类具有未知非线性与未知参数摄动的非线性多智能体系统, 提出一种分布式模糊自适应镇定控制方
法. 基于邻接智能体信息和部分智能体的自身信息, 分别设计了静态耦合和动态耦合的分布式模糊自适应控制律. 基
于Lyapunov稳定性理论, 证明了所提出的控制器使得系统状态最终稳定于原点的邻域内. 仿真示例验证了设计方法
的有效性.
关键词: 非线性多智能体系统；镇定控制；模糊自适应控制；分布式控制
中图分类号: TP273 文献标识码: A
Distributed Fuzzy Adaptive Stabilization Control for Uncertain
Nonlinear Multi-agent Systems
WANG Wei , WANG Dan , PENG Zhou-hua
(1. School of Marine Engineering，Dalian Maritime University ，Dalian 116026 ，China ；2. School of Electrical
Engineering, Liaoning University of Technology ，Jinzhou 121001 ，China ．Correspondent ：WANG Dan ，E-mail ：
dwangdl@)
Abstract: A distributed fuzzy adaptive control approach is proposed for uncertain nonlinear multi-agent systems with
unknown nonlinearities and unknown parametric perturbation. Distributed fuzzy adaptive controllers with static coupling
gain and adaptive coupling gain are designed based on the relative states of neighboring agents and a subset of absolute states
of the agents. Based on Lyapunov stability theory, the proposed fuzzy adaptive controllers guarantee the states of all agents
converge to a small neighborhood of the origin. An example is provided to show the effectiveness of the proposed method.
Key words: nonlinear multi-agent systems ；stabilization control；fuzzy adaptive control ；distributed control
1 引引引 言言言 式H∞系统控制问题. 但是文献[1-8]均假设智能体的
多智能体系统是由一群具备一定感知、通信、 动态模
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