基于混合式多智能体系统的协作多机器人系统研究.pdf

第 卷 第 期 = ’ 山 东 大 学 学 报 （工 学 版） 年 月 != ! [0- ( = N0 ( ’ （ ） I3M ( != UGHPN?J GI BF?NVGNO HNK[)PBKCL )NOKN))PKNO BSK)NS) 文章编号： （ ） ’%;!$%’ != ’$!$% 基于混合式多智能体系统的协作多机器人系统研究 ’ ’ ’ ’ ! 周风余 ，李贻斌 ，宋 锐 ，马 昕 ，肖海荣 （ 山东大学 控制科学与工程学院， 山东 济南 ； 山东交通学院 信息工程系， 山东 济南 ） ’( !=%’ ! ( !=! 摘要：针对各种先进制造模式对多机器人系统开放性、灵活性的要求，利用智能体（ ）的思想，综合了集中规划 ?534@ 与分布规划的优点，在局域网环境下，设计了用动态集中规划方法构造的混合式 （ ）协作多 A?B A1-@,$?534@ B68@3* 机器人系统 对机器人 的结构及各模块的功能进行了重点介绍 该混合式 的特点是：可以方便地动态增 ( ?534@ ( A?B 加或减少?534@8；允许存在异构的机器人；并能够根据各?534@ 的运行状态和工作能力的变化，对任务进行重新分 解和分配 系统实验结果表明，该系统较传统的机器人系统具有良好的开放性、灵活性和鲁棒性 ( ( 关键词：动态集中规划方法；多智能体系统；协作多机器人 中图分类号： 文献标识码： CD!; ? !#$%’ () ((*%$+,- ./0+,1%(2(+ #3#+. 2$#4 () ’32%,4 ./0+,1$5)+ #3#+. ’ ’ ’ ’ ! EFGH I345$61 ， JK L,$M,4 ， BGNO P1, ， A? Q,4 ， QK?G F+,$R045 （ ，