基于激光与可见光同步数据的室外场景三维重建.pdf

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第5 期 电 子 学 报 VoI . 33 No .5 年 月 2005 5 ACTA ELECTRONICA SINICA May 2005 基于激光与可见光同步数据的室外场景三维重建 1 2 3 3 张爱武 ,胡少兴 ,孙卫东 ,李风亭 ( 首都师范大学三维空间信息获取与地学应用教育部重点实验室,北京 ; 1. 100037 2 . 北京航空航天大学机械工程余自动化学院,北京 100083; 3 . 清华大学电子工程系,北京 100084 ) 摘 要: 本文根据TH-3DLCS-2001 三维成像扫描仪可同步扫描激光与可见光数据的特点,提出了室外场景三维 重建的系统方法. 推导了激光与可见光采样点的配准关系,给出了每一激光采样点的RGB 值;引入马氏距离,提出了 基于反向投影的多机位三维数据快速配准算法,将多机位三维数据无缝拼合在同一坐标系内;依据Hough 变换和模糊 子集,划分室外三维数据场为房顶、墙面、窗户、地面、树木、其他物体等 类,并给出了网格剖分方法 实验证明本文所 6 . 提出的方法有效地解决了室外场景三维重建的基本问题. 关键词: 激光与可见光同步数据;配准;分割;纹理映射;三维建模 中图分类号: 文献标识码: 文章编号: ( ) TNT391 A 0372-2112 2005 05-0810-06 3D Reconstruction of Outdoor Scenes from Synchronized Laser Range Data and Visual lmage Data 1 2 3 3 , , , ZHANG Ai-wu HU Shao-xing SUN Wei-dong LI Feng-ting ( , , , ; 1. Ministry of Education Key Lab of 3D Inf ormation Acguisition Application Cap ital Normal Uniuersity Beij ing 100037 China , , , ;

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