基于熵不确定性概念的机器人位姿精度理论体系.pdf

《机床与液压》2002 . No .3 · · 7 基于熵不确定性概念的机器人位姿精度理论体系! 1 2 闫 华 ，郑时雄 （广东省科技干部学院机电系，广州510641；华南理工大学机电系，广州510641） 摘要：本文在指出传统的机器人位姿精度理论研究不足的基础上，提出利用信息熵的概念来研究机器人的位姿精度，简要 介绍了基于熵不确定性概念机器人位姿精度理论的体系结构，具体包括精度模型的建立、位姿精度分析方法、位姿精度优化综 合方法以及位姿精度分析的计算机仿真系统。最后，说明了用基于熵不确定性概念的机器人位姿精度研究方法解决现有机器人 位姿精度理论研究中存在问题的办法。 关键词：机器人；熵；位姿精度理论；体系结构 中图分类号： 文献标识码： 文章编号： （ ） T~115 A 1001 - 3881 2002 3 - 007 - 3 Theory System of Robot Pose Accuracy Based on Entropy Uncertainty Concept 1 2 Yan ~ua ，Zheng Shixiong （ ， ， ； 1. Dept . of Mehanotronic Engineering Guangdong ProvinciaI Institute for TechnicaI PersonneI Guangzhou 510641 ， ， ） 2 . Dept . of Mechanotronic Engineering South China University of TechnoIogy Guangzhou 510641 ： ， Abstract On the basis of pointing out the Iimitation in traditionaI robot pose accuracy theory this paper indicates that robot pose accuracy can be studied by using information entropy concept . System architecture of robot pose accuracy theory based on entropy uncertainty concept is introduced briefIy . This system incIudes the modeI estabIishing， ， anaIyzing method and optimum design of pose accuracy as weII as computer emuIation method for anaIyzing robot pose accuracy . At the end of the paper， the method of resoIving the open guestion in traditionaI r