基于环境刚度模糊自适应估计的机器人力控制.pdf

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基于环境刚度模糊自适应估计的机器人力控制.pdf

·110· 工业仪表与自动化装置 2010年第4期 基于环境刚度模糊自适应估计 的机器人力控制 李战明,李二超,李炜 (兰州理工大学电气与信息工程学院,兰州730050) 摘要:在未知环境中为实现精确的接触力控制,需要力控制器能够适应环境的变化。该文将多 模型模糊控制器引入到机器人力控制中来适应未知环境的变化,针对几种典型的接触环境刚度设 计相应的模糊控制器。由于在环境变化时,很难得到精确的环境刚度值,该文对环境刚度进行模糊 自适应估计,进而确定各个模糊力控制器的加权系数,模糊力控制器生成机器人位置控制系统的输 入指令。仿真研究表明所设计的控制器是可行和有效的。 关键词:模糊控制;刚度估计:力控制 中图分类号:TP24文献标志码:A 文章编号:1000一0682(2010)04—0110一03 Theroboticf.orcecontrolbasedon estimation fhzzyadaptjve of environmentalstifhless U Wei Zha啪iIlg,UErch∞,U ((10z姆旨矿E玩廊以Ⅱ蒯坳删如竹E昭妇硎昭,k,诚仳踟妇阿妙旷酗咖。如,曲甜730050,mfM) ordertorealize contacttasks、1rithanunknown forcecon— Abstract:In precise enVironment,robotic tI.01lers to themselvesunknown Ane妊.ective f.orrobotcontact haveadaDt tothe enviDonment. controUer tasks访t}lanunknownenVimnmentis a models control— proposedusingmultiplefuzz)rcontrol,80mefuzz)r lersare forseveral environmentalstif.fnessvalues. isdifEiculttoaccu. designed representative However。it the knowenVironmentalsti珏hessv以uesinthecaseofa esti- rately changingenVironment,fuzzyadaptiVe mationis toestimateenvironmental dete珊inethe coef6cientsof proposed stifhe褐values,thenweighting each force the contml fuzzyforce fuzzy controllerdeteminesthe to controller。the adiustmentposition Simulationsthatthecontroller is1.easiblea

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