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基于环境刚度模糊自适应估计的机器人力控制.pdf
·110· 工业仪表与自动化装置 2010年第4期
基于环境刚度模糊自适应估计
的机器人力控制
李战明,李二超,李炜
(兰州理工大学电气与信息工程学院,兰州730050)
摘要:在未知环境中为实现精确的接触力控制,需要力控制器能够适应环境的变化。该文将多
模型模糊控制器引入到机器人力控制中来适应未知环境的变化,针对几种典型的接触环境刚度设
计相应的模糊控制器。由于在环境变化时,很难得到精确的环境刚度值,该文对环境刚度进行模糊
自适应估计,进而确定各个模糊力控制器的加权系数,模糊力控制器生成机器人位置控制系统的输
入指令。仿真研究表明所设计的控制器是可行和有效的。
关键词:模糊控制;刚度估计:力控制
中图分类号:TP24文献标志码:A 文章编号:1000一0682(2010)04—0110一03
Theroboticf.orcecontrolbasedon estimation
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((10z姆旨矿E玩廊以Ⅱ蒯坳删如竹E昭妇硎昭,k,诚仳踟妇阿妙旷酗咖。如,曲甜730050,mfM)
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Abstract:In precise enVironment,robotic
tI.01lers to themselvesunknown Ane妊.ective f.orrobotcontact
haveadaDt tothe enviDonment. controUer
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