基于环境刚度模糊自适应估计的机器人力控制.pdf

·110· 工业仪表与自动化装置 2010年第4期 基于环境刚度模糊自适应估计 的机器人力控制 李战明，李二超，李炜 (兰州理工大学电气与信息工程学院，兰州730050) 摘要：在未知环境中为实现精确的接触力控制，需要力控制器能够适应环境的变化。该文将多 模型模糊控制器引入到机器人力控制中来适应未知环境的变化，针对几种典型的接触环境刚度设 计相应的模糊控制器。由于在环境变化时，很难得到精确的环境刚度值，该文对环境刚度进行模糊 自适应估计，进而确定各个模糊力控制器的加权系数，模糊力控制器生成机器人位置控制系统的输 入指令。仿真研究表明所设计的控制器是可行和有效的。 关键词：模糊控制；刚度估计：力控制 中图分类号：TP24文献标志码：A 文章编号：1000一0682(2010)04—0110一03 Theroboticf．orcecontrolbasedon estimation fhzzyadaptjve of environmentalstifhless U Wei Zha啪iIlg，UErch∞，U ((10z姆旨矿E玩廊以Ⅱ蒯坳删如竹E昭妇硎昭，k，诚仳踟妇阿妙旷酗咖。如，曲甜730050，mfM) ordertorealize contacttasks、1rithanunknown forcecon— Abstract：In precise enVironment，robotic tI．01lers to themselvesunknown Ane妊．ective f．orrobotcontact haveadaDt tothe enviDonment． controUer tasks访t}lanunknownenVimnmentis a models control— proposedusingmultiplefuzz)rcontrol，80mefuzz)r lersare forseveral environmentalstif．fnessvalues． isdifEiculttoaccu． designed representative However。it the knowenVironmentalsti珏hessv以uesinthecaseofa esti- rately changingenVironment，fuzzyadaptiVe mationis toestimateenvironmental dete珊inethe coef6cientsof proposed stifhe褐values，thenweighting each force the contml fuzzyforce fuzzy controllerdeteminesthe to controller。the adiustmentposition Simulationsthatthecontroller is1．easiblea