基于神经网络的力觉临场感系统的预测控制.pdf

下转第 页 第 卷 第 期 控 制 与 决 策 年 月 文章编号 基于神经网络的力觉临场感系统的预测控制 陈启宏 费树岷 宋爱国 东南大学 自动化研究所 江苏 南京 东南大学 仪器科学与工程系 江苏 南京 摘 要 针对力觉临场感系统传输通道中存在时变通讯时延 造成系统不稳定和操作性能降低的问题 利用前向神经网络建立主机械手 从机械手和环境的模型 并通过神经网络模型预测主机械手速度和从 机械手受力 以消除或减少通讯时延对系统的影响 实验结果表明了该方法的有效性 关键词 力觉临场感 时延 神经网络 预测控制 中图分类号 文献标识码