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基于自动力觉传感器力控策略的遥控焊接虚拟环境标定.pdf
第45卷第1期 雹焊梭 V01．45No．1
2015年1月 Elec缸ic Macllim J蚰．2015
WeldiIlg
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牛彩雯，张冉
(唐山工业职业技术学院，河北唐山063020)
摘要：利用T形管试件，采用自动力觉传感器力控策略的遥控焊接虚拟环境标定法来降低试件虚拟环境
标定的误差。该方法主要通过自动力觉传感器直角系切面轮廓线的力控策略和轨迹丑艮踪最小二乘拟合算法、
试件标定算法，实现对试件表面接触点空间坐标的精确定位和试件的虚拟环境标定。实验证明，该方法可以
大大提高虚拟环境标定的精度，满足大多数遥控焊接接触的要求。
关键词：自动力觉传感器；虚拟环境标定；力控策略；遥控焊接
中图分类号：TG409 文献标志码：A 文章编号：100l一2303(2015)01一0032一04
DOI：lO．7512／j．issn．1001—2303．2015．01．08
Virtualenvironmentcalibrationofremote basedonflorcecontrol
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NIUCaiwen．ZHANAGRan
IndustrialVocationalTechnical 063020，China)
(Tangshan College，Tangshan
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