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基于自适应阻抗控制的轴孔装配方法.pdf
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基于自适应阻抗控制的轴孔装配方法
芦 俊1，颜景平1，陈俊杰2
东南大学机械T程最，、江苏南京210018；2东南大学仪器科学与_丁程系．江券南京210018
摘要：提出了一种基于白适应阻抗控翩的轴孔装配方法．它能根据得到的力信息，按照自适应调整律对机器人
未端的参考位置进行修正，使得轴始终朝着减小卡阻力的方向运动，最终完成插轴入孔的动作其算法简单，计算
量小，修正量的汁算口r以在线进行，故能满足实时控制的要求．仿真结果表明了这种方法的有效|生．
关键词：机器人；插轴人孔；自适应阻抗控制；位置词整
6
中图分类号：TP242 文献标识码：A
on control
insertionmethodbased impedance
Peg-in—hole adaptive
LU$unl，YAN Jun—jie2
Jing—pin91，CHEN
ofMechanical 210018，China；
(I Depamnent Engineering．SoutheastUniversity．．1iangsuNanjnig
and
2 ofnismunentScience N8wing210018，China／
Department Engineering．Southeastu击煳ty．Jiangstl
insertionmethodbasedon controlis Thereference of
Abstract：A adaptive presented position
peg—in—hole impedance
robotend—effectorismodified toforceinformation law，whichmakesthe moveinthedirection
according throughadaptation peg
theinsertionis Thismethodis andthemodificationcartbccorn—
thatreduces forces，and
jamming finally accomplished simple
it satisfiesthe ofreal-timecontrolSimulationresultsflTe to itseffectiveness
on—fine，so requirement veilfy
puted given
insertionl modification
Keywords：robot；peg-in—holeadaptive
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