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基于虚功原理的并联机构驱动力和约束力分析.pdf
第28卷第3期 机械设计与研究 VoL28No．3
MachineandResearch Jun．，2012
2012年6月 Design
文章编号：1006-2343(2012)03-017-04
基于虚功原理的并联机构驱动力和约束力分析
叶勇
摘要：以虚功原理为基础，利用CAD变量几何法，求解空间并联机构各分支的驱动力和约束力。以一
种空问2sPS+2UPU并联机构为例，首先构造舍有欧拉角的该机构的模拟机构，在此基础上进一步构造F／T
(力／力矩)模拟机构，得到其驱动力和约束力解。当改变驱动参数时，V／TC力／力矩)模拟机构随之变化，驱动
力和约束力自动求解和动态显示。结果表明CAD变量几何法不仅快速直观，而且准确可靠。
关键词：虚功原理；驱动力／约束力；并联机构；CAD变量几何法
中图分类号：TP242 文献标识码：A
ofActiveForceandConstraintForceofParallel
Analysis
BasedonVirtualWork
Manipulator Theory
YE
Yong
ofMechanical ofElectronic
(Department Engineering，ChongqingConege Engineering。Chongqing401331，China)
011 forces0f
thevirtualwork activeandconstraint eachlimbofthe
Abstract：Based theory。the parallel
are the2SPS+2UPU simulation
object，a
manipulatorsolved．Taking spatialparallelmanipulator∞research
mechanismofthe with the simulation
ELderⅢ191％Ⅷ=matedfirefly．Thenforce／torque
parallelmanipulator
mechanismswerecreated．Whenthe dimension．the ofthesimulationmech枷smw日e
modifying configuration
driving
the andconsmdntforcesweresolved andvisualized
vaned active
correspondingly，and automatically dymunicaUy．The
resultsshowthattheCADvariation is and isalso from
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