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基于虚拟样机技术的空间机器人系统的建模与仿真.pdf
第27卷第3期 机器人ROBOT V01．27．No．3
2005年5月 May，2005
文章编号：10024)446(2005)03-0193-04
基于虚拟样机技术的空间机器人系统的建模与仿真
徐文福1，强文义1，梁斌2，李成2
(1．哈尔滨工业大学控制科学与工程系，黑龙江哈尔滨，150001；2．哈尔滨工业大学深圳研究院，广东深圳518057)
摘要：首次采用虚拟样机技术对空间机器人系统进行建模和仿真，得出了反映机器人与卫星本体间运动学
和动力学耦合情况的一些重要结果、为保持本体姿态稳定和驱动机器人按预定轨迹运动所需的控制力矩等．该方
法可方便地用于验证固定基座、自由飞行、自由飘浮机器人的路径规划、控制算法、奇异空间等．与其它建模和仿真
方法相比，该方法建模简单、可视化强、后处理功能极其强大，可实现多刚体系统闭环控制的仿真．
关键词：空间机器人；虚拟样机；建模与仿真；动力学耦合；多刚体系统
中图分类号：Tit24 文献标识码：B
andSimulationof Robot Basedon
Modeling Space System
Virtual
PrototypingTechnology
XU Wen-yil，LIANGBin2，LI
Wen．ful，QIANG Chen92
Controlience Institute
(I．Departmentof and西咖衄，HarbinofTechnology，Harbin150001，China；
Institutein
2．HlTResearch Institute
Shenzhen，HarbinofTechno／o盱．sh∞z‰518057。Ch／M)
virtual tomodelandsimulateacertainrobot obtainsome
technology space
Abstract：Usingpmtotyping system，We impor-
tantresultsaboutthekinematicand betweenthesatelliteandthe thecontrol to
dynamiccoupling robot，and torquesrequired
satelliteattitudetodrivetherobottotrackthe method to
stabilizethe and slvenpath，etc．Theis印plioableverifypath
ofthefixed and with
planning，controlalgorithm，singularityspace base，缸e曲iIIgfree-floatingrobots，etc．Compared
other has and visual isalso
methods，it modeling post capa
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