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基于虚拟障碍物的移动机器人路径规划方法.pdf
第33卷第3期 、，01．33．No．3
机器人 ROBoT M
2011年5月 ay，2011
DoI：lOl372创SP．J．1218．2011．00273
基于虚拟障碍物的移动机器人路径规划方法
叶炜毒1，王春香1，杨 明2，王 冰2
(1．上海交通大学机器人研究所，上海200030；2．上海交通大学自动化系系统控制与信息处理教育部重点实验室，上海200030)
摘要：针对城市道路环境，将全局路径规划方法和局部路径规划方法相结合，提出了基于虚拟障碍物的路径
规划方法．该方法首先采用”算法得到一条伞局最优的车道路径，然后根据全局最优的路径生成虚拟障碍物，最
后将虚拟障碍物与传感器探知的实际障碍物融合，采用改进的向量直方图方法进行局部路径规划．该方法不仅能够
充分利用已知环境信息生成全局最优路径，而且能够实时处理随机动态障碍物，真实环境下的实验结果表明本文方
法的有效性和可靠性．
关键词：移动机器人：虚拟障碍物：路径规划；城市道路环境
中图分类号：1Hl 文献标识码：A 文章编号：1002一0446(2011)．03．0273一06
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