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基于虚拟领航者的智能群体群集运动控制.pdf
第36卷第10期 华中 科技 大学学报(自然科学版) V01．36N0．10
2008年lO月 J．H Univ．ofSci．＆J7Iech．(NaturalScience 2008
uazhong Edition) ()ct．
基于虚拟领航者的智能群体群集运动控制
王冬梅 方华京
(华中科技大学控制科学与工程系，湖北武汉430074)
摘要：通过借鉴预测控制的基本思想，研究了智能群体的群集运动，并建立了一种个体在运动过程中能根据
周围环境自适应选取虚拟领航者的群集运动控制模趔．该模型描述了生物群集过程中无领导者的自然现象，
克服了传统leader-follower模式的单向信息流的缺陷，增强了系统的自适应性与鲁棒性，提高了系统的稳定
性．仿真结果表明：与已有文献相比，该模型收敛速度较快；形成紧凑的编队后，队形稳定运行的速度也较快．
关键词：智能群体；协调控制；虚拟领航者；稳定性；群集运动
中图分类号：TPl3文献标识码：A 文章编号：1671-4512(2008)10—0005—03
Virtualleaders—basedcontrolof motionof swarm
flocking intelligent
WangDongmeiFangHuajing
ofControlScienceand
(Department Engineering，HuazhongUniversity
ofScienceand 430074，China)
Technology，Wuhan
motionof swarmwasstudiedthe of contr01．A
Abstract：Flockingintelligent by mythologypredictive
controlmodelwas anindividualcould
built，inwhich choosevirtualleaders from
flocking adaptively
itsmotions．Themodeldescribedthe innature‘therenoleaderin
surroundingsduring phenomenon
motionofswarm’，whichovercamethelimitationofleadertofollowerinformationflow。and
flocking
the and ofthe showsthatthe
improvedself_adaptability，robustnessstabilitysystem．Simulationpro—
model the andthestable after into
convergence a for—
posed improves speed movingspeed group tight
mation．
control；virtual
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