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基于视觉引导的机器人自主爬楼.pdf
V01．23No．2 安徽工业大学学报 第23卷第2期
2006 J．ofAnhui of 2006年4月
April UniversityTechnology
文章编号：1671—7872(2006)02—0186—03
基于视觉引导的机器人自主爬楼
章小兵L2。宋爱国2
摘要：采用了一系列方法从机器人视觉图像中提取出可供电机调速的信号。先对视觉图像关键部位进行图像分割；随后用灰度
直方图中谷底信号作阈值，区分出台阶水平面与竖直面；再用形态学方法消除小斑点；然后采用选取中间值的方法得到台阶斜
率；最后用提取出的台阶棱线斜率来控制机器人左右轮的速度，达到调整移动机器人姿态的目的。该方法具有重复性好、实时性
强、易使用的特点。
关键词：视觉引导；图像处理；电机速度控制；自主爬楼
中图分类号：TP2A2．6 文献标识码：A
ofMobileRobotBasedonVisual
Self-determinationStairs
Climbing Navigation
ZItANG
Xiao-bin酽，SONGAi-gu02
ofElectrical and of
(1．School Information，AnhuiUniversityTechnology，Maanshan
Engineering
ofInstrumentScienceand ofSoutheast 21
Department Engineering University，Naming0096，China)
from visual witha of
ofelectromotoris robot serial
Abstract：Adjusting—-velocitysignal pickedup picture
isdivided in is
the ofvisual and
methods．Firstlykeyplace picture up valleysignalgraystraight—squarepicture
todifferentiatehorizontaland smallblobsarecleared
as order
threshold，in uprightsurface．Secondly up
regarded
with thenearest isselectedonbasisofmiddle to
methodand stepslope value．Finallyaccording
morphological
ofrobotleftand wheelsare mobilerobot methodis
controlled，for
stepslope，velocities right
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