基于超声波的室内移动机器人局部环境建模研究.pdfVIP

·42· 《机床与液压》2006．No．7 基于超声波的室内移动机器人局部环境建模研究+ 庞文尧1，钞海洋2，罗小平1’2，韦巍2 摘要：针对目前超声波传感器广泛使用的情况，系统地综述了室内移动机器人利用超声数据进行局部环境建模的研究 方法，总结了超声波传感器的特性和常用模型，重点比较并讨论了各种多超声传感器融合算法及进一步的局部环境建模方 法，最后通过基于超声波的移动机器人在结构化室内环境中所能完成的导航、避障等任务的分析得出了该研究领域中存在 的不足，并对其发展趋势进行了展望。 关键词：移动机器人；超声波；多传感器融合；环境建模；地图构建 中图分类号：TP24文献标识码：A 文章编号：1001—3881(2006)7—042—5 ResearchonLocaIEn、，iro枷ment forSonar—basedIndoorMobiIeRobots Modelin2 PANG Wei2 Wenya01，CHAOHaiyan一，LUOXiaopingL2，WEI ofE1ectric 310015，China； (1IDepanment En舀neering，ZhejiangUniversityCityCollege，Hangzhou 2． ofElectrical 310027，China) College Engineering，ZhejiangUniVersity，Hangzhou atthefactthatt|leultrasonicsensorsare onIocaIenvimnmentforsonar— used，researches modeIing Abstract：Aiming widely basedindoormobilembotswereoverviewed．Thecharacteristicsandmodelsofsonarwere dif弛rent for summ耐zed，andalgorithms forlocalenvimnmem anddiscussed．尉terthe ofvarioustaLsks multi—sonarfusionandmethods were modelingcompared comp撕sons as etcthatsonar—basedrobotscouldachieVeinstmcturedindoor dmwbackssuch suchnavigation，obstacleavoiding enVimnment，the as in thefuturetrendsin山erelatedfieldswere time—consumingpmcessir唱and presented． Mobile Multi—sensor Kqljl，ords： mbot；Sonar； fusion；Enviro啪entmodeling；M印building 0 引言 些机器人中较多地使用了超声等廉价传感器。 超声波传感器(Sonar)作为一种典型的测距传 在机器人系统的各种研究和应用中都需要最大限 感器，目前已被广泛地应用于移动机器人系统中。虽