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基于距离传感器的双边遥操作.pdf
第32卷第6期 机器人 ROBOT 、，b1．32．No．6
2010年11月 Nov．．20lO
1301：10．3724幅PJ．1218．2010．00705
基于距离传感器的双边遥操作
王裕基，孙富春，刘华平，李永明，闵海波
(清华大学计算机科学与技术系智能技术与系统国家重点实验室清华信息科学与技术国家实验室，北京100084)
摘要：为了改善双边遥操作的力反馈性能，本文根据从端操作臂上的传感器检测的目标距离信息，设计了新
的PD双边控制器．证明了系统的稳定性条件，并通过单自由度双边遥操作实验系统，对提出的控制方法进行了实
验验证．实验结果表明，当从端操作臂靠近目标时，主端操作臂产生了逐渐增大的反馈力．这种控制策略为操作者
安全实现遥操作任务提供了有效手段．
关键词：遥操作；双边控制；位置榆测
中图分类号：TP24 文献标识码：B 文章编号：1002-0446(2010)．06-0705．06
Bilateral Basedon Sensor
TeleoperationRange
WANG Fuchun，LIU
Vuji，SUN Huaping，LIYongming，MⅨHaibo
National Scienceand
(TsinghuaLaboratoryforInformationTechnology，StateKeyLaboratoryofIntelligentTechnologyandsystem，
and 100084,C触埘)
DepartmentofComputer＆ienceTechnology，TsinghuaUniversity,Beifing
Abstract：Inorderto the oftheforcefeedbackinbilateral novel
improveperformance teleoperation,a
PD(proportion
controlleris basedonthedistanceinformationdetecteda sensorontheslave
differential)bilateraldesigned byrange manip．
iS control validated
ulator．Furthermore．theconditionofthe the methodis ona
systemstabilityproved．and singledegree
offreedomblateral resultsshowthattheincrementalforcefeedbackfromthemaster
teleoperadonexperimentplatform．The
Canbeobtainedwhentheslave movesclosetothe control isaneffective
manipulator manipulator object．Thisstrategy
forthe tO the
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