基于连通度的拓扑分析法及其探测策略研究.pdf

第 卷 第 期 系统工程与电子技术 ! #$%! ’$ ! ! 年 月 !(() * ,-./,0131..431 5160%.7-4$137, 89!(() + 2 2 2 文章编号! ! :((:;()= !(()(;:!:(;( 基于连通度的拓扑分析法及其探测策略研究 贾梦雷!陈宗海 !中国科学技术大学自动化系安徽 合肥 # !A((!? 摘 要!针对传统的基于栅格图的拓扑分析方法存在实时性差和理解困难!提出了一种新颖的基于连通度的 !! ! 拓扑分析法 ! #!该方法通过定义$连通度%的概念!改进通常的$障碍 -$$%$375%515%,3,M5,.6$17$11.7-3$1 K8V E 2 + 物膨胀法%!使之实现实时计算和对栅格图较好的拓扑理解在此基础上!进一步提出了综合考虑几何与拓扑信 息的探测策略!提高了机器人完成任务的效率仿真实验及在8KY; 机器人上的应用证明了策略的有效性 ) 关键词!移动机器人’栅格图’连通度’拓扑分析’探测策略 中图分类号! 文献标识码! KS!@ 8 !!!!! ,0*/(0()(06*65(67$)/))7/*)()$62(7 G 3 % 3% 2767(2/8*)257H02(*) G % CI8 U.1;%.3VX0’ d$1;F53 2 2 ! % % % F%(’ )5’@3’. 0.1(’ 2,%.,%3.DI%,;.’$’ ’ ;.3 H%%Z8::Z6 ;.3 = B B /4 B B 9562(/ 877$4631 -$-P$ 4$M%./,$L-F.4.5%;-3/.4.934./.1-5167$/ 4.F.16.6$14.,9%--$$%$375% 2 E ] E E 2 !! % L$4-F.-4563-3$15%/.-F$6$L-$$%$375%515%,3,M5,.6$1 436/5 51$N.%/.-F$6$L-F.-$$%$375%515%,3, E 2 +