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基于递归神经网络的多变量系统预测控制.pdf
第39卷第1期 南开大学学报(自然科学版) V01.39N_01
2006年2月 ActaScientiarumNaturaliumU”iversitatisNankaiensis Feb.2006
文章编号:0465—7942(2006)01—0049—05
基于递归神经网络的多变量系统预测控制
张 燕1’2, 王繁珍2, 陈增强2, 袁著祉2
(1.河北工业大学自动化系,天津300130;2.南开大学自动化系,天津300071)
摘要:针对线性PID控制器系数难以整定的问题,构造了一种用神经网络实现的非线性PID控制器.多个
具有相同结构的非线性PID控制器并联,对多变量系统实现解耦控制器.结合预测控制的思想,提出两种控制方
案.第一种是在递归多步预测的基础上,在广义最小方差目标函数下实现控制,第二种利用多步预测目标函数在
线修正解耦控制器的权值.仿真实验表明这两种方法的有效性.
关键词:预测控制;解耦控制;递归神经网络;非线性PID控制
中图分类号:TP272 文献标识码:A
0 引 言
预测控制是为了适应复杂工业过程控制而提出的一种鲁棒控制算法,自形成以来,就得到了广泛的应
用n矗].但工业过程通常是多变量强耦合的非线性系统,单纯的预测控制算法与智能方法相结合成为一种
新的研究途径.
近年来,神经网络对多变量非线性系统的控制取得了许多成功应用.Staib等用其控制电弧炉这种多
能PID控制器在理论研究和实际应用中取得了较大的发展,大致可分为两类,一类是单神经元PID控制
器嘲;另一类是利用神经网络的任意逼近连续非线性映射的特性,在线学习PID控制器的三个参数[7].
本文构造了一种基于递归神经网络的非线性PID控制器,既保留了线性PID控制器的优点,又由于
递归神经网络的动态特性,该控制器可对于动态非线性系统实现控制,实时性好.在此基础上,我们结合预
测控制的思想,针对多变量系统提出两种预测控制方法.其一是将文献[8]提出的方法推广应用于多变量
强耦合系统,在广义最小方差目标函数下,实现多变量控制器参数的在线校正;第二种方法是在多步预测
目标函数下,修改控制网络权值.仿真实验表明该方法的有效性.
1 基于递归神经网络的多变量系统及PID控制器
1.1系统描述
设多变量被控对象为Il输入以输出的咒变量系统,可用下面的非线性模型来描述
(1)
输入、输出的阶数.这个模型通常是未知的,采用如下的模型来辨识
(2)
收稿日期:2003—12—03
作者简介:张燕(1974一),女,河北石家庄人,讲师,博士研究生,主要从事智能控制、预测控制等研究.
万方数据
·50· 南开大学学报(自然科学版) 第39卷
这里,厂ⅣⅣ(·)是一个递归神经网络,实现对非线性系统的建模,Ⅳ是神经网络的全体权值组成的矩
阵,P(五)是NNI对系统输出y(愚)的逼近.
…,z扣],Z;(是)一瞳j,z},…,z扣],z一2,…,M,该层神经元的数学描述为
图1 递归神经网络结构示意图
The
Fig.1 architectureofrecurrentneuralnetworks
(3)
Xz(愚)一h[zf(忌)],z=2,…M (4)
其中Ⅳ州一。为神经网络z一
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