多关节虚拟机器人构建与运动学实现.pdf

多关节虚拟机器人构建与运动学实现 汪木兰1。2，张崇巍1，徐开芸2 (1．合肥工业大学电气与自动化工程学院，合肥230009；2南京工程学院自动化系，南京210013) Realtty，VR)技术构建出五自由度多关节机器人的三维模型，借助 摘要：基于虚拟现实(Virtual Visual c++和ODenGL软件混合编程，开发出人机界面友好、交互信息丰富、实时性很强的 虚拟机器人和相应的操作仿真试验平台。其中，特别对VR系统中机器人坐标系的建立和运动 方程的实现进行了详细介绍，通过与NGR01型真实机器人的大量对照试验，证明本文提出的 思想和算法是正确、合理、可用的。 c++ 关键词：机器人；虚拟现实；OpenOL；Visual 2 00901 003904 中国分类号：TP24 文献标识码：B 文章编号：1 34(2006)02 Constructionof virtualrobotand ofkinematics mulU-joint accomplishment WANGMu—lanl一．ZHANG Chong—weil．XUKai—yun2 EledricalandAutomation of (1．Schoolof UniversityTechnology。Hefei23009，China Engineering，Hefei 2 Institute 210013．China) DeptofAutomation，NanjingofTechnology，Nanjing modelof Virtual Abstract：The3一D 5一freedom robotisconstructedbased multi-joint upon Reality(VR) virtualrobotandthe are the developedby technology．The operatingexperimentalplatform combinedof The interfaceis VisualC++and man—machine program OpenGL friendly． of ofkinematics andreal—timeTheestablishmentcoordinateand plentiful accomplishment are de