多刚体系统接触碰撞动力学研究进展.pdf

第29卷第6期 力 学 与 实 践 2007年12月 多刚体系统接触碰撞动力学研究进展D 姚文莉啦)王育平+边力+赵振t ’(山东科技大学理工学院，青岛266510)t(jE京大学工学院，北京100871) 姚文莉，女， 38岁，山东科技大学理学院副教授，一直从事基础力学的教学以及非 光滑多体系统动力学的研完工作． 2005年6月于北京大学获—般力学专业理学博士学 位2005年9月进入同济大学力学博士后流动站从事博士后研勇测乍，在2004年8月 获得全国基础力学青年教师讲课比赛—等奖．作为主要研究人员，参与完成国家自然科 学基金多项，已发表学术论文多篇，其中在SCI、EI源刊上10余篇． 摘要简述了多刚体系统接触及碰撞动力学的研究方法，详细回顾了考虑库仑摩擦的多刚体系统的能量 不协调、Painlevd疑难及碰撞恢复系数等该领域中难点问题的研究进展，探讨了解决该难点问题的研究思路， 指出了未来该领域的研究方向． 关键词 多刚体系统，碰撞，接触，干摩擦，能量不协调 PRoGRESSINDYNAMICSoFIMPACTANDCONTACToF MUI用I．RIGID．BoDYSYSTEMSI) Zhent YAOWenli*,2)WANGLi’ZHAO Yuping+BIAN of ofScienceand Science，ShandongUniversity Technology，Qingdao266510，China) +(College of Engineering，PekingUniversity，Beijing100871，China) t(College AbstractThe andcontact isahot inthefieldof of impact dynamicstopic dynamicsmulti--rigid--bodysystems inrecent relatedmethodsarereviewed．The dueto years．The energyinconsistencyCoulomb-typefriction， Painlev6’S andtherestitutioncoefficientof arediscussedin with made paradox impact detail，togetherprogress researchdirectionsinthisfieldis out． inthose future problems．The pointed words friction，energyinconsistency Key multi—rigid-bodysystem，impact，contact，dry 现代科学和工程技术提出了许多复杂系统的动 多个刚体连接而成的系统，主要任务是研究建立系 力学问题，各种车辆、机械、机器人、水下工作机、 统的适用于计算机的动力学模型的方法． 航天器等的研制都需要在制造样机之前就对系统进 多体系统动力学早期主要研究具有理想约束的 行运动学和