多目标滤波中的多传感器概率假设密度算法.pdf

第34卷第6期 电子与信息学报 Vbl．34No．6 Journalof 2012年6月 Electronics＆Information Jun．2012 Technology 多目标滤波中的多传感器概率假设密度算法 杨可∞ 傅忠谦蛳’ 王剑亭㈣ 林日钊∞ …(中国科学技术大学电子科学与技术系 合肥230027) …(中国科学院上海技术物理研究所上海200433) 摘要：多传感器情况下的多目标概率假设密度(PHD)滤波是建立在假设模型上实现的。该文用随机有限集(RFSl 方法描述多目标状态空间和传感器量测空间，分析了多传感器通用假设模型下的探测概率、似然函数和杂波分布， 在此基础上利用概率产生泛函(PGFL)推导出了多传感器PHD滤波递归式，进而提出粒子标记法多传感器贯序蒙 现，得到了良好的多目标数目和可跟踪多目标状态的估计。 关键词：多传感器滤波；概率假设密度；概率产生泛函；假设模型；粒子标记法 中图分类号：TP391 文献标识码：A DOI：10．3724／SP．J．1146．2011．00941 Multi—sensor HypothesisDensity Probability in Algorithm Multi-targetFiltering Ke① Fu Ri—zhao① Yang Zhong—qian①WangJian—ting①②Lin Scienceand Scienceand …(Electronic TechnologyDepartment，Universityof TechnologyofChina，Hefei 230027，China) Technical …(Shanghai PhysicalInstitute，ChineseAcademyofSciences，Shanghai200433，China) multi—sensorcaseisbasedon Abstract：Multi—targetfilteringusingProbabilityHypothesisDensity(PHD)in modeltoavoid intractable．Basedon state andsensor assumption beingcomputationally describingtarget space observationRandomFinite onthe ofdetection spaceby Set(RFS)method，andanalysis functionandclutterdistributionunderthemulti—sensoruniversal multi·sensorversionof assumptionmodel，the PHDfilterisconstructed