GPS原理及应用课件(第六章_GPS定位的观测量)(25页).pptVIP

中英文日报导航站 中英文日报导航站 第六章 GPS定位的观测量、观测方程和误差分析 §5.1GPS定位的方法与观测量 1.定位方法分类 按参考点的不同位置划分为： （1）绝对定位（单点定位）：在地球协议坐标系中，确定观测站相对地球质心的位置。 （2）相对定位：在地球协议坐标系中，确定观测站与地面某一参考点之间的相对位置。 按用户接收机作业时所处的状态划分： （1）静态定位：在定位过程中，接收机位置静止不动，是固定的。静止状态只是相对的，在卫星大地测量中的静止状态通常是指待定点的位置相对其周围点位没有发生变化，或变化极其缓慢，以致在观测期内可以忽略。 （2）动态定位：在定位过程中，接收机天线处于运动状态。 在绝对定位和相对定位中，又都包含静态和动态两种形式。 2.GPS 动态定位发展特点 （1）用户多样性：概括为地面行驶的车辆、水中航行的舰船和空中飞行的航空航天器。 （2）速度多异性：根据运动载体的运行速度，GPS动态定位分为低中高三种定位形式。运动速度为几米/秒到几十米/秒时称为低动态定位。当运动速度为100m/s到1000m/s时称为中等动态定位。当载体的运动速度在1km/s以上时，成为高动态定位。对于地球板块运动，由于速度极其缓慢，要求长时间的数据采集才能测得动态参数。 （3）定位的实时性：当用三级火箭发射人造地球卫星时，从第一级火箭发动机点火开始到卫星入轨运行，共需17分19秒。从第859秒关闭第三级火箭发动机结束制导，到第1039秒卫星脱离第三级火箭入轨运行共计3分钟。在入轨历程中，每秒钟至少要测得一个动态点位，以便用180个实测点位描述出3分钟历程，监测卫星准确入轨。 （4）数据短时性：在高动态定位场合，要求以较短的时间如亚秒级来采集一个点位的定位数据。1960年7月，苏联向太平洋发射一颗射程为13000km的导弹，从发射到着陆飞行了37分钟。若要在14775km的弹道上每隔2km测一个点位，则每0.27s便应定位一次，即数据采集时间约为0.26s。 （5）精度要求多变性： 3.观测量的基本概念 无论采取何种GPS定位方法，都是通过观测GPS卫星而获得某种观测量来实现的。GPS卫星信号含有多种定位信息，根据不同的要求，可以从中获得不同的观测量，主要包括： ?根据码相位观测得出的伪距。 ?根据载波相位观测得出的伪距。 ?由积分多普勒计数得出的伪距。 ?由干涉法测量得出的时间延迟。 采用积分多普勒计数法进行定位时，所需观测时间较长，一般数小时，同时观测过程中，要求接收机的震荡器保持高度稳定。 干涉法测量时，所需设备较昂贵，数据处理复杂。 这两种方法在GPS定位中，尚难以获得广泛应用。 目前广泛应用的基本观测量主要有码相位观测量和载波相位观测量。 所谓码相位观测是测量GPS卫星发射的测距码信号（C/A码或P码）到达用户接收机天线（观测站）的传播时间。也称时间延迟测量。 载波相位观测是测量接收机接收到的具有多普勒频移的载波信号，与接收机产生的参考载波信号之间的相位差。 由于载波的波长远小于码长，C/A码码元宽度293m，P 码码元宽度29.3m，而L1载波波长为19.03cm， L2载波波长为24.42cm，在分辨率相同的情况下， L1载波的观测误差约为2.0mm， L2载波的观测误差约为2.5mm。而C/A码观测精度为2.9m，P码为0.29m。载波相位观测是目前最精确的观测方法。 载波相位观测的主要问题：无法直接测定卫星载波信号在传播路径上相位变化的整周数，存在整周不确定性问题。此外，在接收机跟踪GPS卫星进行观测过程中，常常由于接收机天线被遮挡、外界噪声信号干扰等原因，还可能产生整周跳变现象。有关整周不确定性问题，通常可通过适当数据处理而解决，但将使数据处理复杂化。 上述通过码相位观测或载波相位观测所确定的站星距离都不可避免地含有卫星钟与接收机钟非同步误差的影响，含钟差影响的距离通常称为伪距。由码相位观测所确定的伪距简称测码伪距，由载波相位观测所确定的伪距简称为测相伪距。 § 5.2测码伪距观测方程 符号约定：tj(GPS)为卫星sj发射信号时的理想GPS时刻，ti(GPS)为接收机Ti收到该卫星信号时的理想GPS时刻，tj为卫星sj发射信号时的卫星钟时刻， ti为接收机Ti收到该卫星信号时的接收机钟时刻。?tij为卫星信号到达观测站的传播时间。?tj为卫星钟相对理想GPS时的钟差， ?ti为接收机钟相对理想GPS时的钟差。则有 tj= tj(GPS)+ ?tj， ti= ti(GPS)+ ?ti 信号从卫星传播到观测站的时间为 ?tij=ti-tj= ti(GPS) - tj(GPS)+ ?ti- ?tj 假设卫星至观测站的几何距离为?ij，在忽略大气影响的情况下可得相应的伪距