基于虚拟仪器技术的智能车仿真系统Intelligent Vehicle Simulation ..pdfVIP

基于虚拟仪器技术的智能车仿真系统 周斌，蒋荻南，黄开胜 （清华大学 汽车安全与节能国家重点实验室 北京 100084） 摘要：针对“飞思卡尔”杯全国大学生智能车邀请赛，本文开发了基于 LabVIEW 虚拟仪器技 术的 Plastid 仿真系统，该系统可针对不同的赛车、赛道、路径识别方案、控制策略等内容， 进行相关分析，大大提高智能车开发效率。 关键词：智能车，仿真，LabVIEW Intelligent Vehicle Simulation System Based on VI-Technology Zhou bin, Jiang dinan, Huang kaisheng （The State Key Laboratory of Automotive Safety and Energy Conservation, Tsinghua University, Beijing 100084 ） ABSTRACT: This paper introduces the “Plastid” simulation system , which is developed based on Labview VI-Technology for the 1st Intelligent – Vehicle Contest, and analyses the modelization of vehicles , paths , control strategy, and so on. KEY WORDS: intelligent vehicle; simulation; LabVIEW 作者简介： 周斌(1981 -)，男（汉），硕士，主要研究方向：动力装置测试与控制 1 引言 2 基本构架 全国高等学校自动化专业教学指导分 图 1 是整个仿真系统的构架图，主要分 委员会受国家教育部委托，举办第一届“飞 为基本模型层、控制算法层、通讯层以及仿 思卡尔”杯大学生智能车邀请赛。为了给参 真环境层。 加本次智能车邀请赛的各支队伍提供一个 基本模型层包括赛车模型与赛道模型， 可离线/在线仿真的平台以及理论试验平 使用者可根据实际情况设定模型参数，它为 台，我们开发了基于 LabVIEW 虚拟仪器技术 整个系统提供了底层的驱动，仿真结果都是 的智能车仿真系统 Plastid（以下简称 在这两个模型的基础上计算得来的。 Plastid）。 本仿真系统基于LabVIEW虚拟仪器技术 开发完成，用于智能车的算法仿真及分析。 主要有以下几大特点： 1．赛道与赛车环境模拟 系统对赛道与赛车分别建立了模型，使 用者可以按照指示方便地自行设计赛道以 及赛车，将赛道设计成各种各样的直路、弯 路、坡路，将赛车设计成各种尺寸、形状， 从而使得系统的适用性更广泛。另一方面，