辅助泊车路径规划仿真的研究.pdfVIP

辅助泊车路径规划仿真研究 孙思， 侯晓阳， 季学武 清华大学汽车工程系 摘 要：随着人们生活水平的提高、汽车技术及道路条件的快速发展，汽车持有量大幅增加， 大城市停车空间拥挤不堪，泊车问题日益显著。因此，辅助泊车系统成为智能汽车领域渐渐 兴起的一个研究热点。论文从理论上对辅助泊车系统的路径规划进行了分析，提出了基于几 何路径的最小半径法路径规划。根据泊车路径的要求，将平行泊车过程分为3个阶段，实现 了车身周围环境重构与最小半径泊车轨迹规划算法。基于最小半径法理论，在MATLAB上进行 了路径仿真验证，并用GUIDE设计了图形化用户界面，方便人机交互与各种不同情况下的最 小半径法路径反复仿真，为实现辅助泊车打下了理论基础。 关键词：辅助泊车，最小半径法，MATLAB路径仿真 SimulationResearchonPath ofParkAssistant Planning System Sun jiXuewu Si，HouXiaoyang， ofAutomotive University Department Engineering，Tsinghua of Abstract：Withthe increasingpeople’S1iving dramatically ofautomobile androad development technology holdings in citiesmoreandmore increased spacebig gets tight．So，park greatly，andparking assist becomestobeahot and inthefieldofsmartcarresearch． system spot difficulty of to assist articleis Itisfull studypark system．This practicalsignificance automobileassist researchof parking system’Spathplanning， theoreticallygetting whichbasedon minimumradius forwarda method geometricpath’S planning put path tothe ofthe parallelparking of parkingpath，the parking．Accordingrequirement andthe ofthe isdividedinto3