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PLC编程实例PLC经典练习第六章 第6章 PID控制 图6-1 PID控制系统构成 图6-2 PID控制功能程序 图6-3 PID控制使用例程 深圳稻草人自动化培训 c (t) M (t) _ e (t) s (t) PID调节器 执行机构 受控对象 检测元件 p (t) Network 1： M001： 缺省值传至积分系数寄存器中。 L 0.000000e+000 L #TI L #TS T MD150 TAK / R T MD150 如积分时间不为0，则积分系数=采样周期/积分时间。 L #TD L #TS 积分系数=采样周期/积分时间，存放于MD154中。 / R T MD154 = = R JC M001 如果积分时间为0，则跳至无积分环节处理。 MOD MODR M002： L 0.000000e+000 L #KC L MD150 X R L MD154 = = R JC M002 增益不为零则与积分系数相乘，其结果作为实际的积分系数使用，存于MD150 。 增益为0，则跳至M002处执行。 T MD150 L #KC X R T MD154 增益与微分系数相乘，结果作为实际的微分系数使用，存于MD154 。 JCN M003 请求工作方式为0，当前工作方式为1，即自动变为手动判断。不是则跳转。 M20.0 S M20.0 R MOD S MOD M003： MOD R MOD MODR ITD TDR L 2.764800e+004 表示结束了PID控制。复位方式输出信号，结束程序处理。 L #OUT / R T MD142 输出值按比例进行转化，结果存入积分累加器MD142中。 MODR JCN M004 请求工作方式为1，当前工作方式为0，即手动变为自动判断。不是则跳转。 L #PV BEC Network2： MOD M001： M004： T #SP L 27648 测量值—〉设定值。 L #PV L 1.000000e+000 T MD126 〉 I JCN M001 如果检测值不大于上限值，则跳转。否则，将其转换比例设定为100%。 JU M002 L #PV L 0 BEC 方式为手动则结束。 M002： M003： L 2.764800e+004 / R T MD126 DTR L #PV L 0.000000e+000 T MD126 = I JCN M003 如果检测值不小于下限值，则跳转。否则，将其转换比例设定为0%。 JU M002 如果检测值在范围内，则其转换比例设定为PV/27648。 L 27648 L #SP I JC M004 如果设定值小于上限值，则跳转。否则，将其转换比例设定为100%。 M006： M004： L 1.000000e+000 T MD130 JU M005 L #SP L 0 L 0.000000e+000 T MD130 = I JC M006 如果检测值不小于下限值，则跳转。否则，将其转换比例设定为0%。 JU M005 L 2.764800e+004 DTR L #SP M005： T MD138 X R T MD100 — R 设定值—测量值— 误差值寄存器。 L MD150 L #KC 误差值X积分系数。 / R T MD130 如果设定值在范围内，则其转换比例设定为SP/27648。 L MD126 L MD130 MP=误差值enX增益系数KC。 L MD138 X R Network 3： L MD154 R L MD130 T MD108 置入缺省微分项MD=0。 L MD154 L 0.000000e+000 + R T MD104 MI=KIen+MX，结果置于MD104。 L 0.000000e+000 L MD142 微分系数为0或为自动下第一个循环，则跳转。 L MD146 — R M20.0 JCN M001 M001： L MD108 L MD100 存储当前PV值。 L 1.000000e+000 + R T MD108 L MD130 MD=KD（Pn-1—Pn ），结果置于MD108。 T MD146 X R MP+MD置入MD112中。 T