基于模煳神经网络的无标定全自由度手眼协调.pdfVIP

( ) 第 32 卷 增刊 　　 　 　华 　中　科 　技 　大 　学 　学 　报 自然科学版 　 　 　　　Vol . 32 　Sup . 2004 年 　10 月 　 　J . Huazhong Univ . of Sci . Tech . (Nature Science Edition) 　 　　Oct . 　 2004 基于模糊神经网络的无标定全自由度手眼协调 苏剑波 (上海交通大学 自动化系 , 上海 200030) 摘要 : 研究机器人无标定手眼协调控制. 以单眼在手上配置 ,跟踪在三维空间进行平移和旋转的运动 目标. 通 过恰当定义 目标特征 ,实现了机器人手爪 6 自由度运动的一一对应控制 ,给出了视觉反馈与机器人控制之间 的非线性映射关系 , 以模糊神经网络进行输入输出映射. 仿真证实了控制方法的性能. 关 　键 　词 : 手眼协调 ; 无标定 ; 模糊神经网络 ; 机器人 中图分类号 : TP242 　　文献标识码 : A 　　文章编号 : 167 145 12 (2004) S1004203 Uncal ibrated robotic handeye coordination of f ull degreeoff reedoms based on f uzzy neural net work S u J ianbo Abstract : The sixdegreeoffreedom uncalibrated robotic handeye coor dination is explored under t he sce nario of monocular visual feedback on hand and a typical 3D t racking t ask . A nonlinear visual mapping model from visual feedback to robot cont rol is p ropo sed , wit h t he help of t he t arget model for employing p roper feat ures to achieve unique cont rol for t he robot hand . The fuzzy neural network is utilized to map t he nonlinear visual model effectively . Simulations show t he performance of t he p ropo sed met hod . Key words : handeye coor dination ; uncalibration ; fuzzy neural network ; robot Su Jianbo 　Prof . ; Dept . of Automation , Shanghai J iaotong U niv . , Shanghai 200030 , China . 　　无标定机器人手眼协调是在手眼关系及摄像 点. 在此基础上, 提出了相应的视觉映射模型和跟 机模型未知情况下, 利用视觉反馈误差直接规划 踪控制方案. 并设计了一种新的模糊神经网络来 机器人运动, 从而完成视觉伺服任务. 问题的关键 逼近视觉映射模型. 仿真显示了所提控制方案的 在于如何将视觉空间误差信息映射到机械臂所在 可行性, 以及良好的性能. 的三维运动空间中去. 文献[ 1 , 2] 利用图像雅可比 矩阵描述该映射关系, 但图像雅可比矩阵方法难