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维普资讯 空间机器人遥操作克服时延影响的研究进展 空间机器人遥操作克服时延影响的研究进展 陈俊杰 (东南大学 仪器科学与工程系，江苏南京 210096) 摘要：针对空间机器人遥操作亟需解决的时延问题 ，回顾了其克服时延影响的研究发展历程，并对 目前应谊采取的应对策 略提出了建议。指出就 目前的技术发展水平而言，要能够有效地克服时延以确保空问机器人遥操作稳定性的同时系统具 有良好的操作性能，应该采取的策略是：①在结构化的、确定性的和静态环境下，采用具有鲁棒性的多感知增强现实技术； ②在非结构化的、不确定性的和动态环境下，采用视觉引导下的从端局部智能自主控制技术；③在多态环境下，采用多模式 智能控制技术。 关键词 ：空间机器人；遥操作；时延；虚拟现实；智能控制 中圈分类号 ：TP242．2 文献标识码：A 文章编号：1000—8829(2007)02—0001一o4 ResearchHeadwayofOvercomingTime-Delayinfectionfor TeleoperationofSpaceRobot CHENJun-jie (DepartmentofInstrumentScienceandTechnology，SoutheastUniversity，Nanjing210096，China) Abstract：Beingaimedatthepressingproblem tosettlehtetime·delayforteleoperationofspacerobot，researchinganddeveloping strategynaditslatestresearchingheadwayofovercomingtime—delayinfectionofrteleoporationofrobotaresummarized．Andhtesug— gestionsofpresentcountermeasure forovercomingtime-delayinfectionarehroughtofrward．Itispointedoutthat，ofrovercoming time-delayinfectionofteleoperafionofspacerobotnadensuringhtestabilitynadtransparencyoftelerobotsystem inspace，develo- pingstrategiesshouldbehtat①augmentedrealitytechnologywithmulti-apperceptionnadrobustnessisadoptde forconfigurative， certainnadstaticenvironments；② h【econtroltcehnologyofintelligentindependenceinslavelocalsystemwihtvisionassistantisa_ doptedfornon—configurative，unee~ainnaddynamicenvironments；nad~intelligentcontroltechnologywihtmulti-modesisadoptde f0rmulti．statesenvironments． Keywords：spacerobot；teleoperation；time-delay；virtualreality；intelligentcontrol 采用具有交互方式的遥操作机器人技术，远地从机器人感 空飞行实验 “；Et本也加紧研制遥操作机器人系统，并于 知到的机器人和环境的交互信息以及环境信息，可以实时、真实 1997年11月发射了ETS．VII型装载了空间机器人的卫星，并进 地反馈给本地操作者，