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第六章 系统设置及诊断 目 录 系统设置及诊断 6-1 基本概念说明： 6-2 系统设置 6-2 基本检查 6-3 通信和系统配置检测 6-3 1、Motion Perfect在PC机与控制器之间建立了连接。 6-3 输入/输出连接： 6-4 通过伺服子板连接一个伺服电机 6-5 设置伺服增益 6-6 在整个运动循环中保持小的随动偏差值 6-7 运动末端点的精确到达 6-7 比例增益 6-7 积分增益 6-7 微分增益 6-8 速度环的输出增益 6-8 速度环的前馈增益 6-8 伺服回路原理图 6-9 故障诊断表 6-10 基本概念说明： 主机：运行Motion Perfect 2的Motion Perfect检测到一个控制器时，按下OK键。接着Motion Perfect程序会弹出一个对话框，目的是为了确认控制器与计算机存储的程序是否一致。如果这是您第一次连接，请选择“新工程”（“New Project”）。 当“程序检测”（“Check Project”）窗口显示出“程序一致”（“Project consistent”）的消息时，此时可以确认： 1、Motion Perfect在PC机与控制器之间建立了连接。 2、Motion Perfect显示的程序就是当前在控制器上的程序副本。 点击“控制器”（Controller）菜单下的“控制器配置”（Controller configuration），可以查看控制器的硬件配置信息。Motion Perfect会弹出一个描述当前系统的对话框，如下图所示。 例如： 该对话框显示出一个MC216的当前配置情况: 系统软件版本1.48 2个伺服子板，分别在插槽0和1上 一个编码器子板在插槽2上 一个CAN16-I/O扩展模块，为系统又多添加了16个I/O通道，加上本体的I/O，总共有32个通道（都可以作为输入口，8-31是双向的，可根据需要选择作为输入或输出） 一个CAN模拟量输入扩展模块，对应输入通道0-7。 查看系统描述是否和当前模块实际配置相符。如果不符，检查CAN总线和扁平电缆的连接，检查CAN以及扩展模块上的地址的设置。 输入/输出连接： 用仪表检测每个24v输入连接，确认无误后再和控制器相连。 通过开关操作，顺序检测每个输入通道。通道状态可以在I/O窗口实时看到。点击“工具”（Tools）菜单下的“IO状态”（IO Status）可以打开这个窗口。 依次对每个输出口进行开关操作，检测输出是否正确。开关操作也可以通过I/O窗口进行。 通过伺服子板连接一个伺服电机 注意：以下说明是假设电机和驱动器已经组合在一起，并且被测试的功能正常。 每个伺服轴都应该按顺序连接 只有在伺服驱动器处于断电或使能禁止的条件下，才能连接电机编码器（或连接伺服驱动器上的模拟编码器信号输出）。 打开Motion Perfect的轴参数列表窗口（点击“Tools”菜单下的“Axis Parameters”项），然后用手转动电机轴，观察当前测量位置参数“MPOS”的变化，从而检查编码器向上和向下计数是否正确。 将轴参数SERVO设为OFF，DAC设为0。（上下拖动轴参数列表窗口的滚动条可以看到这些参数）。这样做的目的是将控制轴运转的+/-10V输出通道此时的输出设为0V，现在连接伺服驱动器到V+/V-上。 点击Motion Perfect软件界面上的驱动使能键“Drive enabled”（在屏幕的左上部分），使伺服使能。如果此时电机跑飞，需重新检查电机与驱动器之间的连接是否正确。（注意：点击“Drive disabled /Drive enabled”与执行WDOG=OFF/WDOG=ON是等同的效果）。 如果一切正常，电机现在就可以上电了，此时由于伺服参数SERVO=0，电机有可能按 照一个方向在做缓慢的爬行转动。 给DAC设置一个很小的正值（DAC=25），从而产生一个很小的正向输出电压。此时电机应该缓慢的向正方移动，再观察MPOS参数，看它是否在增加，以检测编码器是否在计数。再给DAC设置一个很小的负值（DAC=-25），如果电机反转，并且编码器计数在减小，此时就是正确的状态。 如果当DAC为正值输出电压也为正时，而编码器计数却在减小，电机的控制信号或位置反馈接线必须转换一下极性。 可以通过以下方法实现： 交换编码器输入线上A+和A-的接线 或者交换电机上的电机终端和转速器终端的接线（仅限于直流马达），许多数字无刷马达也可以通过驱动器的设置来使旋转方向反向。 或者，如果驱动的输入信号是反向的，可以将电压输入的极性反接。（有些伺服驱动可能因此会有些问题。由于在运动控制器内子板的V-针脚是连接在一起的，所以对于轴的电压输出信号就不能各自独立的进行调整。） 或者，设置轴参数PP_STEP